demo_src_mug_cleanup_task_D1_robot_Panda_gripper_PandaGripper_additionalCams

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称: demo_src_mug_cleanup_task_D1_robot_Panda_gripper_PandaGripper_additionalCams
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集规模与结构

属性	数值
总回合数 (total_episodes)	500
总帧数 (total_frames)	171,861
总任务数 (total_tasks)	1
数据块大小 (chunks_size)	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (fps)	20
训练集划分	0:500（全部用于训练）

机器人类型

• cross_embodiment（跨实体机器人）

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 维度含义: dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper（末端执行器位置、旋转与夹爪控制）

观测状态

特征名称	数据类型	形状	维度含义
observation.state	float32	[2]	zero0, zero1
observation.eef	float32	[7]	末端执行器位置(xyz)与四元数旋转(xyzw)
observation.gripper	float32	[6]	夹爪关节位置 (0-5)
observation.joint	float32	[7]	机器人关节位置 (0-6)
observation.eef_gripper	float32	[13]	末端执行器位置+四元数+夹爪关节位置（合并）
observation.joint_gripper	float32	[13]	机器人关节位置+夹爪关节位置（合并）

图像观测

摄像机视角	图像尺寸	帧率	编码格式	颜色通道
frontview（前视图）	256x256	20 fps	AV1	RGB (3通道)
sideview（侧视图）	256x256	20 fps	AV1	RGB (3通道)

元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, [1])
• episode_index: 回合索引 (int64, [1])
• index: 全局索引 (int64, [1])
• task_index: 任务索引 (int64, [1])

数据文件组织

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件: meta/info.json 包含完整的元数据描述

可视化与使用

• 可通过 LeRobot 可视化工具 在线预览数据集。