pick_charger_20260731_093603

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 lmerkle/pick_charger_20260731_093603，基于 LeRobot 框架创建，用于机器人操作任务。

基本信息

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集结构

特征信息

数据集包含以下特征：

• action：6维浮点数组，表示机器人关节动作（包括肩部、肘部、腕部关节位置及夹爪位置）
• observation.state：6维浮点数组，表示机器人关节状态观测
• observation.images.front：前置摄像头视频流，分辨率为480x640x3，H.264编码，30 FPS
• observation.images.wrist：腕部摄像头视频流，分辨率为480x640x3，H.264编码，30 FPS
• timestamp：时间戳（浮点数）
• frame_index：帧索引（整型）
• episode_index：回合索引（整型）
• index：索引（整型）
• task_index：任务索引（整型）

数据统计

• 总回合数：5
• 总帧数：2950
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 采样频率：30 FPS

数据划分

• 训练集：包含全部5个回合（划分比例0:5）

技术细节

• 机器人类型：so_follower（软体跟随机器人）
• 代码库版本：v3.0
• 数据存储格式：Parquet文件（路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 视频存储格式：MP4文件（路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）

数据集可视化

可通过 LeRobot 可视化工具查看该数据集，可视化链接位于 https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=lmerkle/pick_charger_20260731_093603

引用信息

该数据集的论文引用信息暂未提供。