so101-block-in-bin-100ep

该数据集由LeRobot创建，是一个机器人相关的数据集，包含100个episodes，85514帧，200个视频，以及1个任务。数据集包含动作、观测状态、图像和时间戳等信息。动作和观测状态包括6个自由度（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）。图像数据包括前端摄像头（960x1280x3）和腕部摄像头（1080x1920x3）的视频。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

This dataset, developed by LeRobot, is a robotics-oriented dataset containing 100 episodes, 85,514 frames, 200 videos, and one single task. It encompasses diverse information modalities including action data, observation states, images, and timestamps. The action and observation state data cover 6 degrees of freedom, specifically shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, and gripper.pos. The image data includes videos captured by a front-facing camera (resolution: 960×1280×3) and a wrist-mounted camera (resolution: 1080×1920×3). The structured dataset files are stored in Parquet format, while the video files are stored in MP4 format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower

数据集结构

• 总集数: 100
• 总帧数: 85514
• 总任务数: 1
• 总视频数: 200
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 分割: 训练集 (train): 0:100

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: 同动作特征

3. 观测图像 (observation.images.front 和 observation.images.wrist)

   • 数据类型: video
   • 形状: [960, 1280, 3]
   • 视频信息:
     • 高度: 960
     • 宽度: 1280
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 是否包含音频: false

4. 其他特征

   • timestamp: float32, 形状 [1]
   • frame_index: int64, 形状 [1]
   • episode_index: int64, 形状 [1]
   • index: int64, 形状 [1]
   • task_index: int64, 形状 [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]