rollout_molmoact2_500eps_endeffector_incorrect_task_eval_20260904_104057

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集总结：rollout_molmoact2_500eps_endeffector_incorrect_task_eval_20260904_104057

基本信息

• 数据集名称: rollout_molmoact2_500eps_endeffector_incorrect_task_eval_20260904_104057
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 创建工具: 使用LeRobot框架（https://github.com/huggingface/lerobot）创建

数据集规模

项目	数值
总片段数（Episodes）	120
总帧数（Frames）	105,229
总任务数（Tasks）	12
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率（FPS）	30

数据结构

数据划分

• 训练集: 片段 0 至 120（全部数据）
• 文件格式: Parquet 文件（数据） + MP4 视频文件
• 数据存储路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 每个块大小: 1,000个数据点

特征说明

动作/状态特征（Action & Observation.State）:

• 数据类型: float32
• 维度: 6维
• 组成: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 机器人类型: so_follower

图像观察（Observation.Images）:

• 中部摄像头（middle）: 分辨率 480×640×3，视频编码为 AV1，30 FPS
• 腕部摄像头（wrist）: 分辨率 480×640×3，视频编码为 AV1，30 FPS
• 无音频轨道
• 非深度图

其他元数据特征:

• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，片段索引
• index: int64，全局索引
• task_index: int64，任务索引

数据用途

该数据集为机器人学习轨迹数据集，包含机器人多视角视觉观测（中部摄像头与腕部摄像头）及六维关节动作数据，适用于模仿学习、机器人操作策略训练等场景，基于LeRobot格式存储。