cell1_20260519_mohammed_loge-color-sorting_20260519_175106
收藏数据链接：
官方服务：
资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集，采用LeRobot格式存储，专门用于机器人相关任务。
This is a robotics dataset in the HuggingFace LeRobot format, stored using the LeRobot format and specifically designed for robotics-related tasks.
提供机构：
nodogoro创建时间：
2026-05-22
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：cell1_20260519_mohammed_loge-color-sorting_20260519_175106
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot
数据集规模
- 总片段数：6
- 总帧数：2463
- 总任务数：1
- 帧率：30 fps
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 分块大小：1000
- 数据分割：训练集（片段0-5）
机器人类型
- 机器人型号：starpilot_yam_gripper
特征结构
动作（action）
- 数据类型：float32
- 维度：14
- 字段名称：
- 机械臂1：x, y, z, rx, ry, rz, grip_width
- 机械臂2：x, y, z, rx, ry, rz, grip_width
观察状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：32
- 字段名称：
- 机械臂1：enc_deg, imu_ax, imu_ay, imu_az, imu_gx, imu_gy, imu_gz, pose_x, pose_y, pose_z, pose_qx, pose_qy, pose_qz, pose_qw, gripper_open, gripper_distance_m
- 机械臂2：enc_deg, imu_ax, imu_ay, imu_az, imu_gx, imu_gy, imu_gz, pose_x, pose_y, pose_z, pose_qx, pose_qy, pose_qz, pose_qw, gripper_open, gripper_distance_m
观察图像（observation.images）
均为视频数据，编码格式h264，帧率30fps，包含以下摄像头：
| 摄像头名称 | 分辨率 | 通道数 |
|---|---|---|
| left_wrist_0_camera_rgb_image | 480×640 | 3 |
| left_wrist_0_camera_rgb_image_depth | 480×640 | 3 |
| right_wrist_0_camera_rgb_image | 480×640 | 3 |
| right_wrist_0_camera_rgb_image_depth | 480×640 | 3 |
| base_0_camera_rgb_image | 480×640 | 3 |
| base_1_camera_rgb_image | 768×1024 | 3 |
其他元数据
- timestamp：float32，形状[1]
- frame_index：int64，形状[1]
- episode_index：int64，形状[1]
- index：int64，形状[1]
- task_index：int64，形状[1]
数据路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
