pick_and_place_v1_partial

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：pick_and_place_v1_partial

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 生成

数据集结构

• 版本：v3.0
• 总任务数：1
• 总片段数（Episodes）：21
• 总帧数：12,558
• 帧率：30 FPS
• 数据划分：训练集（train）包含全部21个片段（0:21）

数据特征

该数据集包含以下特征字段：

字段	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6维动作向量（机械臂5个关节 + 夹爪）
observation.state	float32	[6]	6维观察状态（机械臂5个关节 + 夹爪）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频流（AV1编码）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频流（AV1编码）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间

• 动作/状态维度：6维
• 动作名称：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
• 机器人类型：so_follower

图像与视频规格

• 分辨率：480 × 640 × 3（高 × 宽 × 通道）
• 视频编码：AV1 (yuv420p)
• 视频帧率：30 FPS
• 深度图：否（is_depth_map: false）

文件与存储

• 数据文件格式：Parquet
• 视频文件格式：MP4
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 分块大小：1,000（chunks_size）

数据路径

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 可视化界面 查看该数据集。