robomimic_nut_assembly_square_v15_50

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集详情：robomimic_nut_assembly_square_v15_50

基本信息

属性	值
许可证	Apache-2.0
任务类别	机器人技术（Robotics）
标签	LeRobot
配置	default（数据文件：data/*/*.parquet）

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：50
• 总帧数（Frames）：3,734
• 总任务数（Tasks）：1
• 总视频数（Videos）：100
• 数据块（Chunks）：1（块大小：1000）
• 帧率（FPS）：10
• 数据划分：训练集（train）包含全部50个片段（0:50）

数据集结构

该数据集由 LeRobot 创建，代码库版本为 v2.1。

特征（Features）

该数据集包含以下特征：

1. 图像观测（Observation Images）

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.images.agentview	视频	3×128×128	128×128分辨率，3通道，AV1编码，10 FPS
observation.images.robot0_eye_in_hand	视频	3×128×128	128×128分辨率，3通道，AV1编码，10 FPS

2. 状态观测（Observation State）

• 数据类型：float32
• 形状：[9]
• 包含字段：机器人末端执行器位置（x, y, z）、末端执行器四元数姿态（w, x, y, z）、夹爪位置（2个维度）

3. 动作（Action）

• 数据类型：float32
• 形状：[7]
• 包含字段：末端执行器增量位置（x, y, z）、末端执行器增量旋转（rx, ry, rz）、夹爪动作

4. 其他特征

特征名称	数据类型	形状	说明
next.done	bool	[1]	任务完成标志
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据路径格式

• 数据文件：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据集用途

该数据集适用于机器人操控任务的训练与评估，具体任务为 螺母装配（nut assembly）方形（square） 场景，包含50个演示片段，可用于模仿学习或强化学习等机器人学习研究。