flux_syringe_glass_arm1_only

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：flux_syringe_glass_arm1_only

基本信息

• 数据集名称：flux_syringe_glass_arm1_only
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 数据集主页：暂无
• 相关论文：暂无

数据集结构

基本信息

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（FPS）：30
• 机器人类型：so_follower（6自由度机械臂及夹爪）

数据规模统计

• 总片段数（Episodes）：50
• 总帧数：74,431
• 任务数：1
• 拆分方式：训练集（train）包含0至50个片段

数据文件大小

• 数据文件：100 MB
• 视频文件：200 MB

特征构成

1. 动作数据（action）

• 数据类型：float32
• 形状：6维
• 特征名称：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置

2. 状态观测（observation.state）

• 数据类型：float32
• 形状：6维
• 特征名称：与动作数据相同（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置）

3. 图像观测（observation.images.arm1）

• 数据类型：视频
• 分辨率：480×640像素
• 通道数：3（RGB）
• 编码格式：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 视频帧率：30 FPS
• 是否为深度图：否
• 是否包含音频：否

4. 其他特征

特征名称	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	1维	时间戳
frame_index	int64	1维	帧索引
episode_index	int64	1维	片段索引
index	int64	1维	索引
task_index	int64	1维	任务索引

文件路径格式

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小：1000

可用的可视化工具

该数据集可通过LeRobot的可视化空间进行预览，访问地址为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=irlxrd/flux_syringe_glass_arm1_only

引用信息

暂无引文信息（BibTeX）可用。