omy_pnp_language

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotics dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：Yuri66666/omy_pnp_language

基本信息

• 任务类型：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 许可证：Apache-2.0
• 机器人类型：omy
• 代码库版本：v3.0

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：4
• 总帧数（Frames）：709
• 总任务数（Tasks）：2
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 帧率（FPS）：20
• 训练/测试划分：训练集包含全部4个片段（train: 0:4）

数据结构

数据文件格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet格式）
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4格式）
• 块大小（Chunks Size）：1000

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.image	图像	(256, 256, 3)	主摄像头图像，分辨率256×256，RGB三通道
observation.wrist_image	图像	(256, 256, 3)	腕部摄像头图像，分辨率256×256，RGB三通道
observation.state	float32	(6,)	机器人状态，6维
action	float32	(7,)	动作指令，7维
obj_init	float32	(9,)	物体初始状态，9维
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

其他说明

• 该数据集通过 LeRobot 框架创建，可用于机器人操作任务的训练与评估。
• 数据集包含2个不同任务，共4个演示片段，适用于模仿学习等机器人学习场景。
• 该数据集支持通过可视化工具进行浏览（可通过Hugging Face Spaces中的LeRobot可视化工具查看）。