staple_box_in_marked_frame_v12
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，包含50个episode，共39699帧，用于单个任务。数据包括6维关节动作和状态（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper），以及两个摄像头视角的RGB视频（固定摄像头和手眼摄像头，分辨率480x640，帧率30fps）。机器人类型为so_follower。数据集可用于模仿学习、机器人控制等研究。
This dataset is a robot manipulation dataset containing 50 episodes with a total of 39,699 frames for a single task. The data includes 6-dimensional joint actions and states (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper), as well as RGB videos from two camera perspectives (fixed camera and hand-eye camera, resolution 480x640, frame rate 30fps). The robot type is so_follower. The dataset can be used for research in imitation learning, robot control, etc.
数据集总结：staple_box_in_marked_frame_v12
基本信息
- 数据集名称：staple_box_in_marked_frame_v12
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人技术（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建
数据集规模
- 总集数（Episodes）：50
- 总帧数（Frames）：39,699
- 任务数量：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据划分：训练集 0:50（全部数据用于训练）
数据特征
动作与状态信息
- 动作（action）：6维浮点数组，包含6个关节位置信息：肩部旋转（shoulder_pan.pos）、肩部升降（shoulder_lift.pos）、肘部弯曲（elbow_flex.pos）、腕部弯曲（wrist_flex.pos）、腕部旋转（wrist_roll.pos）、夹爪位置（gripper.pos）
- 观察状态（observation.state）：与动作相同，为6维浮点数组，表示相同的6个关节位置信息
视觉观测
数据集包含两个摄像头视角的视频数据，均分辨率为 480×640×3（高×宽×通道），帧率为30 FPS，视频编码格式为AV1，像素格式为yuv420p，无音频：
- observation.images.fixed：固定视角摄像头图像
- observation.images.handeye：手眼视角摄像头图像
其他特征
- 时间戳（timestamp）：浮点类型
- 帧索引（frame_index）：64位整数
- 集数索引（episode_index）：64位整数
- 索引（index）：64位整数
- 任务索引（task_index）：64位整数
技术信息
- 代码库版本：v3.0
- 帧率：30 FPS
- 机器人类型：so_follower
- 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
- 分块大小：1000
可视化
该数据集支持通过 可视化工具 进行预览。
