taccap-g1-snap-plastic-buckle-0827

该数据集是一个机器人操作数据集，由LeRobot框架创建。数据集包含一个双夹爪机器人（bi_taccap_gripper）执行抓取任务的演示数据，具体任务为抓取塑料扣（snap plastic buckle）。数据共包含429个演示片段（episodes），总计522535帧，帧率为30fps。每个片段包含20维的动作和状态信息（左右TCP位姿和夹爪位置），以及6个摄像头视角的视频图像：左触觉左、左触觉右、左腕部、右触觉左、右触觉右、右腕部，图像分辨率分别为400x700和480x640。数据已被划分为训练集（0:429），格式为parquet和mp4视频文件。This dataset is a robot manipulation dataset created by the LeRobot framework. It contains demonstration data of a dual-gripper robot (bi_taccap_gripper) performing a grasping task, specifically grasping a snap plastic buckle. The dataset includes 429 episodes with a total of 522,535 frames at 30 fps. Each episode consists of 20-dimensional action and state information (left and right TCP poses and gripper positions) and video images from 6 camera views: left tactile left, left tactile right, left wrist, right tactile left, right tactile right, right wrist, with resolutions of 400x700 and 480x640. The data is split into a training set (0:429) and stored in parquet and mp4 formats.

原始信息汇总

数据集概述：taccap-g1-snap-plastic-buckle-0827

基本信息

• 数据集名称: taccap-g1-snap-plastic-buckle-0827
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）创建
• 机器人类型: bi_taccap_gripper
• 引用: XenseRobotics团队，LeRobot-Xense项目（https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot）

数据规模

• 总片段数（episodes）: 429
• 总帧数: 522,535
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小: 200 MB（MP4格式）
• 帧率: 30 FPS
• 分块大小（chunks_size）: 1000

数据划分

• 训练集: 0:429（全部数据用于训练）
• 未设置验证集或测试集

数据结构

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

动作（action）和观察状态（observation.state）

• 数据类型: float32
• 维度: 20维
• 包含内容:
  • 左右臂TCP（工具中心点）的位姿（x, y, z, r1, r2, r3, r4, r5, r6）
  • 左右夹爪位置（gripper position）

视觉观察（observation.images） - 包含6个摄像头视角：

• left_tactile_left（左触觉左）: 400×700×3，H.264编码
• left_tactile_right（左触觉右）: 400×700×3，H.264编码
• left_wrist（左腕部）: 480×640×3，H.264编码
• right_tactile_left（右触觉左）: 400×700×3，H.264编码
• right_tactile_right（右触觉右）: 400×700×3，H.264编码
• right_wrist（右腕部）: 480×640×3，H.264编码

所有视频均为30 FPS、YUV420P像素格式、3通道RGB图像，无音频。

其他元数据特征：

• timestamp（时间戳）: float32，1维
• frame_index（帧索引）: int64，1维
• episode_index（片段索引）: int64，1维
• index（全局索引）: int64，1维
• task_index（任务索引）: int64，1维

任务描述

该数据集包含1个任务，具体为**按压塑料卡扣（snap plastic buckle）**操作任务，使用双臂机器人（bi_taccap_gripper）完成，涉及左右手的协调操作，并通过触觉传感器和腕部摄像头进行感知。