dice_yellow_cloth_red_blue

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：dice_yellow_cloth_red_blue

基本信息

• 数据集名称: dice_yellow_cloth_red_blue
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot（Hugging Face 机器人学习框架）创建
• 数据集主页: 未提供
• 相关论文: 未提供

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 50
• 总帧数（Frames）: 22,971 帧
• 总任务数（Tasks）: 16
• 数据文件大小: 约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小: 约 200 MB（MP4 格式）

数据划分

• 训练集（Train）: 全部 50 个片段（0:50）

机器人平台

• 机器人类型: bi_so102_client（双臂机器人系统）

数据特征

动作与状态空间（Action & Observation State）

• 维度: 14 维，数据类型为 float32
• 包含内容: 左右双臂各 7 个关节位置变量：
  • 左臂：肩部偏航、肩部俯仰、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部偏航、腕部滚动、夹爪
  • 右臂：肩部偏航、肩部俯仰、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部偏航、腕部滚动、夹爪

视觉观测（Camera Observations）

数据集包含三个摄像头视角的 RGB 视频流，分辨率为 480x640 像素，30 fps：

1. cam_top（顶部摄像头）
2. cam_wrist_left（左手腕摄像头）
3. cam_wrist_right（右手腕摄像头）

• 视频编码格式：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 色彩通道：3 通道（RGB）
• 非深度图

其他特征

• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 片段索引（int64）
• index: 全局索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）

数据存储格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000 帧/块
• 数据版本: v3.0
• 采样频率: 30 fps

引用信息

暂无 BibTeX 引用信息。