rollout_act_pickplace_baseline_v2_20260817_161104
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该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含一个episode的机器人操作数据，具体为pickplace任务。数据包括6维动作（肩部、肘部、腕部、夹爪位置）、6维观测状态（与动作相同维度），以及来自顶部和腕部相机的视频图像（分辨率480x640，RGB，H.264编码，30fps）。此外还有时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。总帧数901，帧率30fps，机器人类型为so_follower。
This dataset is a robot dataset created using LeRobot, containing one episode of robot operation data for the pickplace task. The data includes 6-dimensional actions (shoulder, elbow, wrist, gripper position), 6-dimensional observation states (same dimensions as actions), and video images from top and wrist cameras (resolution 480x640, RGB, H.264 encoding, 30fps). Additionally, there are metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. Total frames: 901, frame rate: 30fps, robot type: so_follower.
提供机构：
Lima-WU创建时间：
2026-08-17
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称: rollout_act_pickplace_baseline_v2_20260817_161104
- 创建工具: LeRobot
- 许可证: Apache 2.0
- 任务类别: 机器人（Robotics）
数据规模与结构
- 总片段数: 1 个
- 总帧数: 901 帧
- 任务数量: 1 个
- 数据文件大小: 约 100 MB（Parquet 文件）
- 视频文件大小: 约 200 MB（MP4 文件）
- 采集帧率: 30 FPS
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 6维动作信号（肩部、肘部、腕部、夹爪位置） |
observation.state |
float32 | [6] | 机器人状态观测（肩部、肘部、腕部、夹爪位置） |
observation.images.top |
video (h264) | [480, 640, 3] | 顶部摄像头图像（RGB视频，30FPS） |
observation.images.wrist |
video (h264) | [480, 640, 3] | 腕部摄像头图像（RGB视频，30FPS） |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
机器人类型
- 机器人型号: SO_Follower（仿人跟随机器人）
数据划分
- 训练集: 包含全部数据（train: 0:1）
数据路径
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 视频编码: H.264 (yuv420p)
- 视频分辨率: 640×480
其他说明
- 本数据集适用于机器人操作任务（如拾取与放置任务）
- 可在线可视化查看数据集（Hugging Face 平台提供可视化界面）
- 参考文献：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 引用信息：暂无（More Information Needed）
