demo_src_threading_task_D0_robot_UR5e_gripper_Robotiq85Gripper_additionalCams

该数据集是一个用于机器人学习的跨具身数据集，由LeRobot创建。它包含500个episodes和117,050帧数据，涉及UR5e机器人和Robotiq85Gripper抓手的线程任务演示。数据以parquet格式存储，帧率为20 fps。数据集提供多模态观察，包括前视图和侧视图的视频（分辨率256x256 RGB），以及机器人的动作、末端执行器状态、关节位置和抓取器状态等特征。机器人类型为cross_embodiment，适用于机器人控制和研究任务。This cross-embodiment dataset for robotic learning was developed by LeRobot. It encompasses 500 episodes and 117,050 frames of data, featuring threaded task demonstrations conducted with the UR5e robot and Robotiq85Gripper gripper. All data is stored in Parquet format at a frame rate of 20 fps. The dataset offers multimodal observations, including front-view and side-view RGB videos with a resolution of 256×256, alongside features such as robot actions, end-effector states, joint positions, and gripper states. The robotic setup utilized here is categorized as cross_embodiment, making it applicable for robotic control and related research tasks.

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称：demo_src_threading_task_D0_robot_UR5e_gripper_Robotiq85Gripper_additionalCams
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (robotics)
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段 (episodes)：500
• 总帧数 (frames)：117,050
• 任务数量：1
• 帧率 (fps)：20
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 切块大小：1000

数据划分

• 训练集：全部 500 个片段 (索引 0:500)，未提供验证/测试集划分

机器人类型

• cross_embodiment（跨本体）

特征结构

动作 (action)：

• 数据类型：float32，形状 (7,)
• 包含：dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper

观测 (observation)：

• observation.state：float32，形状 (2,)，包含 zero0, zero1
• observation.eef：float32，形状 (7,)，包含末端执行器位置 (x,y,z) 和四元数 (x,y,z,w)
• observation.gripper：float32，形状 (6,)，包含 6 个夹爪关节位置 (gripper_qpos_0 至 _5)
• observation.joint：float32，形状 (7,)，包含 7 个关节位置 (joint_pos_0 至 _6)
• observation.eef_gripper：float32，形状 (13,)，组合了 eef 和 gripper 特征
• observation.joint_gripper：float32，形状 (13,)，组合了 joint 和 gripper 特征

图像观测 (observation.images)：

• frontview（前视图）：视频数据，分辨率 256x256，RGB 3 通道，AV1 编码，20 fps
• sideview（侧视图）：视频数据，分辨率 256x256，RGB 3 通道，AV1 编码，20 fps

其他特征：

• timestamp：float32，形状 (1,)
• frame_index：int64，形状 (1,)
• episode_index：int64，形状 (1,)
• index：int64，形状 (1,)
• task_index：int64，形状 (1,)

数据存储格式

• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4