record-test-16

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robot dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: record-test-16
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 17
• 总帧数: 1994
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 分块大小: 1000
• 数据分割: 训练集 (0:17)

数据结构

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 维度: [7]
• 字段: x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper.pos

观测特征

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [7]
• 字段: x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper.pos

图像观测

前视图像

• 名称: observation.images.front
• 数据类型: video
• 分辨率: 1080×1920
• 通道数: 3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图

鱼眼夹爪图像

• 名称: observation.images.gripper_fisheye
• 数据类型: video
• 分辨率: 480×640
• 通道数: 3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图

彩色夹爪图像

• 名称: observation.images.gripper_color
• 数据类型: video
• 分辨率: 480×640
• 通道数: 3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图

元数据特征

• 时间戳: timestamp (float32, 维度[1])
• 帧索引: frame_index (int64, 维度[1])
• 情节索引: episode_index (int64, 维度[1])
• 索引: index (int64, 维度[1])
• 任务索引: task_index (int64, 维度[1])

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: xarm_end_effector
• 所有视频均无音频

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]