ssd_grasping_success_no_pert_23ep_gripper_start_open_then_all_close

这是一个由LeRobot创建的机器人抓取任务数据集，专门用于机器人学研究和应用。数据集包含22个episodes，总计4378帧，数据以parquet文件和视频格式存储。它使用Franka机器人，记录了机器人在抓取任务中的多模态观测数据，包括关节位置（7个关节）、笛卡尔位置（x、y、z、roll、pitch、yaw）、夹爪状态，以及来自三个相机视角（wrist_left、exterior_1_left、exterior_2_left）的图像数据（分辨率180x320，3通道，15fps）。动作数据涵盖关节位置、速度、笛卡尔位置、速度和末端执行器姿态。此外，数据集还包含奖励信号、任务成功标志、时间戳和索引信息。该数据集适用于机器人强化学习、模仿学习或行为克隆等任务，旨在支持机器人抓取操作的模型训练和评估。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: ssd_grasping_success_no_pert_23ep_gripper_start_open_then_all_close
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/rudrapoudel/ssd_grasping_success_no_pert_23ep_gripper_start_open_then_all_close
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总片段数 (Total Episodes): 22
• 总帧数 (Total Frames): 4378
• 总任务数 (Total Tasks): 1
• 数据块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 15
• 机器人类型: Franka

数据划分

• 训练集: 包含全部 22 个片段

特征信息

该数据集包含以下特征，涵盖状态观测、动作指令、图像观测及元数据：

观测状态 (observation.state)

• gripper_position: 夹爪位置 (float32, 1维)
• cartesian_position: 笛卡尔空间位置与姿态 (float32, 6维: x, y, z, roll, pitch, yaw)
• joint_position: 关节位置 (float32, 7维: joint_0 ~ joint_6)
• state: 综合状态 (float32, 8维: 7个关节位置 + 1个夹爪位置)

动作指令 (action)

• gripper_position: 夹爪位置指令 (float32, 1维)
• gripper_velocity: 夹爪速度指令 (float32, 1维)
• cartesian_position: 笛卡尔空间位置指令 (float32, 6维)
• cartesian_velocity: 笛卡尔空间速度指令 (float32, 6维)
• joint_position: 关节位置指令 (float32, 7维)
• joint_velocity: 关节速度指令 (float32, 7维)
• ee_pose: 末端执行器位姿 (float32, 7维: x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper)
• action: 综合动作 (float32, 8维: 7个关节位置 + 1个夹爪位置)

图像观测 (observation.images)

• wrist_left: 左腕相机图像 (视频, 180×320×3, AV1编码, 15 FPS)
• exterior_1_left: 外部1左相机图像 (视频, 180×320×3, AV1编码, 15 FPS)
• exterior_2_left: 外部2左相机图像 (视频, 180×320×3, AV1编码, 15 FPS)

相机外参 (camera_extrinsics)

• wrist_left: 左腕相机外参 (float32, 6维)
• exterior_1_left: 外部1左相机外参 (float32, 6维)
• exterior_2_left: 外部2左相机外参 (float32, 6维)

其他特征

• is_first: 是否为片段首帧 (bool)
• is_last: 是否为片段末帧 (bool)
• is_terminal: 是否为终止状态 (bool)
• language_instruction: 语言指令 (string)
• reward: 奖励值 (float32, 1维)
• is_episode_successful: 片段是否成功 (bool)
• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 片段索引 (int64)
• index: 全局索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

文件路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 主页: 暂无
• 论文: 暂无
• 引用格式: 暂无