ssd_grasping_success_no_pert_23ep_gripper_start_open_then_all_close

Name: ssd_grasping_success_no_pert_23ep_gripper_start_open_then_all_close
Creator: rudrapoudel
Published: 2026-07-21T21:26:53+08:00

Hugging Face2026-07-21 更新2026-07-21 收录

机器人抓取操作

机器人学习

数据链接：

https://huggingface.co/datasets/rudrapoudel/ssd_grasping_success_no_pert_23ep_gripper_start_open_then_all_close 数据链接链接失效反馈

官方服务：

资源简介：

这是一个由LeRobot创建的机器人抓取任务数据集，专门用于机器人学研究和应用。数据集包含22个episodes，总计4378帧，数据以parquet文件和视频格式存储。它使用Franka机器人，记录了机器人在抓取任务中的多模态观测数据，包括关节位置（7个关节）、笛卡尔位置（x、y、z、roll、pitch、yaw）、夹爪状态，以及来自三个相机视角（wrist_left、exterior_1_left、exterior_2_left）的图像数据（分辨率180x320，3通道，15fps）。动作数据涵盖关节位置、速度、笛卡尔位置、速度和末端执行器姿态。此外，数据集还包含奖励信号、任务成功标志、时间戳和索引信息。该数据集适用于机器人强化学习、模仿学习或行为克隆等任务，旨在支持机器人抓取操作的模型训练和评估。

This is a robotic grasping task dataset developed by LeRobot, specifically designed for robotics research and applications. The dataset consists of 22 episodes, totaling 4378 frames, and is stored in both Parquet files and video formats. It utilizes the Franka robot to record multimodal observation data during the robot's grasping tasks, including joint positions (7 joints in total), Cartesian positions (x, y, z, roll, pitch, yaw), gripper status, as well as image data from three camera viewpoints (wrist_left, exterior_1_left, exterior_2_left) with a resolution of 180×320, 3 color channels, and a frame rate of 15 fps. The action data covers joint positions, joint velocities, Cartesian positions, Cartesian velocities, and end-effector poses. Additionally, the dataset contains reward signals, task success flags, timestamps, and index information. This dataset is suitable for tasks such as robotic reinforcement learning, imitation learning, or behavioral cloning, aiming to support model training and evaluation for robotic grasping operations.

提供机构：

rudrapoudel

创建时间：

2026-07-21

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: ssd_grasping_success_no_pert_23ep_gripper_start_open_then_all_close
数据集地址: https://huggingface.co/datasets/rudrapoudel/ssd_grasping_success_no_pert_23ep_gripper_start_open_then_all_close
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人 (robotics)
标签: LeRobot

数据集规模与结构

总片段数 (Total Episodes): 22
总帧数 (Total Frames): 4378
总任务数 (Total Tasks): 1
数据块大小 (Chunks Size): 1000
数据文件大小: 100 MB
视频文件大小: 200 MB
帧率 (FPS): 15
机器人类型: Franka

数据划分

训练集: 包含全部 22 个片段

特征信息

该数据集包含以下特征，涵盖状态观测、动作指令、图像观测及元数据：

观测状态 (observation.state)

gripper_position: 夹爪位置 (float32, 1维)
cartesian_position: 笛卡尔空间位置与姿态 (float32, 6维: x, y, z, roll, pitch, yaw)
joint_position: 关节位置 (float32, 7维: joint_0 ~ joint_6)
state: 综合状态 (float32, 8维: 7个关节位置 + 1个夹爪位置)

动作指令 (action)

gripper_position: 夹爪位置指令 (float32, 1维)
gripper_velocity: 夹爪速度指令 (float32, 1维)
cartesian_position: 笛卡尔空间位置指令 (float32, 6维)
cartesian_velocity: 笛卡尔空间速度指令 (float32, 6维)
joint_position: 关节位置指令 (float32, 7维)
joint_velocity: 关节速度指令 (float32, 7维)
ee_pose: 末端执行器位姿 (float32, 7维: x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper)
action: 综合动作 (float32, 8维: 7个关节位置 + 1个夹爪位置)

图像观测 (observation.images)

wrist_left: 左腕相机图像 (视频, 180×320×3, AV1编码, 15 FPS)
exterior_1_left: 外部1左相机图像 (视频, 180×320×3, AV1编码, 15 FPS)
exterior_2_left: 外部2左相机图像 (视频, 180×320×3, AV1编码, 15 FPS)

相机外参 (camera_extrinsics)

wrist_left: 左腕相机外参 (float32, 6维)
exterior_1_left: 外部1左相机外参 (float32, 6维)
exterior_2_left: 外部2左相机外参 (float32, 6维)

其他特征

is_first: 是否为片段首帧 (bool)
is_last: 是否为片段末帧 (bool)
is_terminal: 是否为终止状态 (bool)
language_instruction: 语言指令 (string)
reward: 奖励值 (float32, 1维)
is_episode_successful: 片段是否成功 (bool)
timestamp: 时间戳 (float32)
frame_index: 帧索引 (int64)
episode_index: 片段索引 (int64)
index: 全局索引 (int64)
task_index: 任务索引 (int64)

文件路径

数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4