autoresearch-000113-cucumber-grab

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: autoresearch-000113-cucumber-grab
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

该数据集包含一个配置 (default)，数据存储在 data/*/*.parquet 路径下的 Parquet 文件中。

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	描述
observation.state	float32	[7]	机器人状态：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪、倾斜位置
observation.images.top	视频 (h264)	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，帧率 20 FPS
observation.images.wrist	视频 (h264)	[480, 640, 3]	手腕摄像头图像，帧率 20 FPS
observation.images.base	视频 (h264)	[480, 640, 3]	底座摄像头图像，帧率 20 FPS
action	float32	[7]	动作指令：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪、倾斜位置
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

统计数据

• 总片段数: 1
• 总帧数: 172
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 20
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: vibeboard_follower_tilt
• 数据划分: 仅训练集 (train: 0:1)

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4