pick_card_0802_stiff_10hz_lead0
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资源简介：
该数据集是一个用于机器人操作任务的数据集，包含37个演示片段，总计7364帧数据，涉及一个任务。数据包括机器人手臂7个关节和灵巧手22个关节的动作指令、状态观测、手部扭矩、触觉力/力矩、手腕扳手力/力矩，以及遥操作和应用的动作指令。此外，还包含ZED摄像头拍摄的720x1280 RGB图像。数据集可用于模仿学习、机器人控制等研究。
This dataset is designed for robot manipulation tasks, containing 37 demonstration segments with a total of 7364 frames for one task. The data includes action commands, state observations, hand torques, tactile force/torque, wrist wrench force/torque for 7 joints of the robot arm and 22 joints of the dexterous hand, as well as teleoperation and application action commands. Additionally, it includes 720x1280 RGB images captured by ZED cameras. The dataset can be used for research in imitation learning, robot control, etc.
提供机构：
YingYuan0414创建时间：
2026-08-15
原始信息汇总
数据集概述：YingYuan0414/pick_card_0802_stiff_10hz_lead0
基本信息
- 数据集名称: pick_card_0802_stiff_10hz_lead0
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建
数据集规模
- 总回合数 (Episodes): 37
- 总帧数 (Frames): 7364
- 总任务数 (Tasks): 1
- 总视频数 (Videos): 37
- 总块数 (Chunks): 1
- 块大小 (Chunk Size): 1000
- 帧率 (FPS): 10
- 数据划分: 训练集包含全部 37 个回合（0:37）
数据结构与特征
该数据集包含以下特征（均以 Parquet 格式存储）：
动作与状态
| 特征名称 | 数据类型 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | 29 | 机械臂（7维）与灵巧手（22维）动作指令 |
observation.state |
float32 | 29 | 机械臂与灵巧手的状态观测 |
action.teleop |
float32 | 29 | 遥操作动作 |
action.applied |
float32 | 29 | 实际应用的动作 |
action.compliance_dq |
float32 | 22 | 灵巧手关节的合规性位移变化 |
传感器数据
| 特征名称 | 数据类型 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.hand_torque |
float32 | 22 | 灵巧手各关节力矩 |
observation.tactile |
float32 | 30 | 触觉传感器数据（5根手指的力Fx/Fy/Fz和力矩Mx/My/Mz） |
observation.wrist_wrench |
float32 | 6 | 腕部六维力/力矩传感器（Fx, Fy, Fz, Mx, My, Mz） |
observation.images.zed |
video | 720x1280x3 | RGB图像（ZED右眼摄像头，UVC接口） |
索引与时间戳
timestamp: float32，时间戳frame_index: int64，帧索引episode_index: int64，回合索引index: int64，全局索引task_index: int64，任务索引
数据结构说明
- 数据路径:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频路径:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
特征命名说明
- 机械臂关节:
arm_joint_1至arm_joint_7（共7个关节） - 灵巧手关节: 包含拇指（Thumb）、食指（Index）、中指（Middle）、无名指（Ring）、小指（Pinky）的多个关节，每个手指包含 CMC FE/AA、MCP FE/AA、PIP FE、DIP FE 等关节变量
