new_lucid_test_polarization
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
yuan1119创建时间：
2026-09-04
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称：
yuan1119/new_lucid_test_polarization - 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人技术（Robotics）
- 标签：LeRobot
数据集规模
- 总周期数（Episodes）：25
- 总帧数（Frames）：15,622
- 总任务数：1
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 帧率（FPS）：30
- 数据分割：训练集 0:25（全部用于训练）
机器人平台
- 机器人类型：Franka FR3
- 代码库版本：LeRobot v3.0
数据特征（Features）
1. 状态观测（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：15
- 字段：位置(x, y, z)、四元数(qx, qy, qz, qw)、力(fx, fy, fz)、力矩(tx, ty, tz)、夹爪状态(gripper_0, gripper_1)
2. 动作（action）
- 数据类型：float32
- 维度：8
- 字段：位置(x, y, z)、四元数(qx, qy, qz, qw)、夹爪(gripper)
3. 图像观测
| 图像类型 | 分辨率（H×W×C） | 编码格式 | 说明 |
|---|---|---|---|
| d405 | 480×848×3 | AV1 (yuv420p) | D405深度相机图像 |
| lucid | 1024×1224×3 | AV1 (yuv420p) | Lucid主相机图像 |
| lucid_dolp | 512×612×3 | AV1 (yuv420p) | Lucid偏振度（DoLP）图像 |
| lucid_aolp | 512×612×3 | AV1 (yuv420p) | Lucid偏振角（AoLP）图像 |
4. 其他字段
timestamp：时间戳（float32）frame_index：帧索引（int64）episode_index：周期索引（int64）index：索引（int64）task_index：任务索引（int64）
数据存储格式
- 数据文件：Parquet格式，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：MP4格式，路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：chunk_size = 1000
数据集可视化
该数据集支持通过LeRobot可视化工具进行交互式预览，访问地址为：
- https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=yuan1119/new_lucid_test_polarization
