record_0704_lift_dinosaur

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: Tamanenishiki/record_0704_lift_dinosaur
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集规模

• 总片段数: 53
• 总帧数: 21,395
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 15 FPS

数据集划分

• 训练集: 片段 0 至 52（共53个片段）

机器人类型

• 机器人: bi_openarm_follower（双臂机器人）

数据特征

动作（action）

• 数据类型: float32
• 形状: [48]
• 包含47个维度，对应以下：
  • 右臂7个关节的位置、速度、扭矩（共21维）
  • 右夹爪的位置、速度、扭矩（共3维）
  • 左臂7个关节的位置、速度、扭矩（共21维）
  • 左夹爪的位置、速度、扭矩（共3维）

观察状态（observation.state）

• 数据类型: float32
• 形状: [48]
• 命名与维度：与action特征相同，包含左右双臂各7个关节及夹爪的位置、速度、扭矩。

观察图像（observation.images）

• 三个摄像头视角:
  • front: 前置摄像头
  • front2: 前置摄像头2
  • up: 上方摄像头
• 图像规格: 480×640 像素，3通道（RGB）
• 视频编码: H.264，像素格式 yuv420p，帧率15 FPS，不含音频

其他特征

• timestamp: float32，形状[1]
• frame_index: int64，形状[1]
• episode_index: int64，形状[1]
• index: int64，形状[1]
• task_index: int64，形状[1]

数据文件结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX: [More Information Needed]