bimanual-pick-place-tape-extended_20260908_180043
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资源简介：
该数据集是一个双臂机器人拾取和放置任务的扩展版本，包含左右手腕和顶部相机的RGB图像，以及机器人关节动作和状态信息。数据以30帧每秒的速度录制，适用于机器人模仿学习等任务。
This dataset is an extended version of a dual-arm robot pick-and-place task, containing RGB images from left wrist, right wrist, and top cameras, along with robot joint actions and state information. The data is recorded at 30 frames per second and is suitable for tasks such as robot imitation learning.
提供机构：
AgrShubham创建时间：
2026-09-08
原始信息汇总
数据集概述：bimanual-pick-place-tape-extended_20260908_180043
基本信息
- 用途类别：机器人学（robotics）
- 许可证：Apache-2.0
- 数据格式：Parquet（数据文件）+ MP4（视频文件）
- 创建工具：由 LeRobot 框架创建
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 2 |
| 总帧数（Frames） | 2243 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 采样频率（FPS） | 30 |
数据划分
- 训练集：包含全部 2 个片段（索引 0:2）
机器人类型
- 双机械臂跟随者（bi_so_follower），任务涉及双臂拾取与放置操作（在胶带扩展场景中）
数据特征
动作与状态（Action / Observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：12 维，包含左右双臂各 6 个自由度：
- 左臂：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
- 右臂：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
图像观测（Observation.images）
包含三个摄像头视角，每个视角规格如下：
- 分辨率：240×320×3（高×宽×通道）
- 视频编码：H.264，像素格式 yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 无音频
三个视角分别为：
- left_wrist（左手腕相机）
- top（顶部相机）
- right_wrist（右手腕相机）
其他特征
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据路径结构
- 数据文件：
data/chunk-{编号}/file-{编号}.parquet - 视频文件：
videos/{视频键}/chunk-{编号}/file-{编号}.mp4
该数据集适用于机器人双臂操作任务的模仿学习或强化学习研究，以 30Hz 的频率同步记录多视角视觉信息与双臂关节状态/动作指令。
