libero_spatial_kinova3_defaultCams_failures

该数据集是一个用于机器人学任务的数据集，由LeRobot创建。数据集包含245个episodes，总计31927帧，覆盖10个不同任务，帧率为20fps。数据涉及Kinova3机器人，并可能专注于空间任务或失败案例。数据集结构包括观察状态（如电机状态、末端执行器状态、关节状态、夹爪状态）、图像观察（分辨率为256x256的RGB视频）、动作、时间戳等特征。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，适用于机器人控制、强化学习或计算机视觉研究。This is a robotics dataset created by LeRobot. It contains 245 episodes, totaling 31,927 frames across 10 distinct tasks, with a frame rate of 20 fps. The dataset involves the Kinova3 robot, and may focus on spatial tasks or failure cases. Its structure includes observation states such as motor states, end-effector states, joint states and gripper states, image observations (RGB videos with a resolution of 256×256), actions, timestamps and other features. The structured data is stored in Parquet format, while the videos are stored in MP4 format. This dataset is suitable for research in robot control, reinforcement learning or computer vision.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: libero_spatial_kinova3_defaultCams_failures
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, libero, kinova3
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数 (episodes): 245
• 总帧数 (frames): 31,927
• 总任务数: 10
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 20

数据结构

• 数据类型: 包含 Parquet 数据文件和 MP4 视频文件
• 文件路径格式:
  • 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分: 仅包含训练集 (train)，对应所有 245 个片段

特征详情

观测 (Observation)

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	(8,)	机器人状态：x, y, z, 轴角1-3, 夹爪 (2维)
observation.states.ee_state	float32	(6,)	末端执行器状态：x, y, z, 轴角1-3
observation.states.joint_state	float32	(7,)	关节状态：joint_0 至 joint_6
observation.states.gripper_state	float32	(2,)	夹爪状态 (2维)
observation.images.image	video	(256,256,3)	主摄像头图像 (RGB, 256x256, AV1编码, 20 FPS)
observation.images.wrist_image	video	(256,256,3)	腕部摄像头图像 (RGB, 256x256, AV1编码, 20 FPS)

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 形状: (7,)
• 维度命名: x, y, z, axis_angle1, axis_angle2, axis_angle3, gripper

其他元数据

特征名称	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	数据索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

可视化

可通过 LeRobot 提供的可视化工具在线浏览数据集内容，链接：可视化数据集