cell1_20260520_laundry_folding_20260520_140543

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: cell1_20260520_laundry_folding_20260520_140543
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集统计

指标	数值
总片段数 (Total Episodes)	2
总帧数 (Total Frames)	2072
总任务数 (Total Tasks)	1
数据块大小 (Chunks Size)	1000
数据文件大小 (Data Files Size)	约 100 MB
视频文件大小 (Video Files Size)	约 200 MB
帧率 (FPS)	30
机器人类型 (Robot Type)	starpilot_yam_gripper
代码库版本 (Codebase Version)	v3.0

数据集结构

• 数据文件: 存储在 data/*/*.parquet 路径下，格式为 Parquet。
• 视频文件: 存储在 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 路径下，格式为 MP4，使用 H.264 编码。
• 数据集划分:
  • 训练集 (train): 包含从 0 到 2 的片段索引（即所有 2 个片段）。

特征与动作空间

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 维度: 14
• 包含字段:
  • arm1_x, arm1_y, arm1_z, arm1_rx, arm1_ry, arm1_rz, arm1_grip_width
  • arm2_x, arm2_y, arm2_z, arm2_rx, arm2_ry, arm2_rz, arm2_grip_width

状态观测 (Observation.State)

• 数据类型: float32
• 维度: 32
• 包含字段: 包括两个机械臂的编码器角度、IMU数据（加速度、角速度）、位姿（位置与四元数）、夹爪状态（开合度与距离）等。

图像观测 (Observation.Images)

• 包含 6 个相机视角，具体如下：

相机视角	分辨率 (高 × 宽 × 通道)	帧率 (FPS)	编码
left_wrist_0_camera_rgb_image	480 × 640 × 3	30	H.264
left_wrist_0_camera_rgb_image_depth	480 × 640 × 3	30	H.264
right_wrist_0_camera_rgb_image	480 × 640 × 3	30	H.264
right_wrist_0_camera_rgb_image_depth	480 × 640 × 3	30	H.264
base_0_camera_rgb_image	480 × 640 × 3	30	H.264
base_1_camera_rgb_image	768 × 1024 × 3	30	H.264

其他元数据字段

• timestamp: 时间戳，float32，形状 [1]
• frame_index: 帧索引，int64，形状 [1]
• episode_index: 片段索引，int64，形状 [1]
• index: 全局索引，int64，形状 [1]
• task_index: 任务索引，int64，形状 [1]

引用信息

• 主页: 暂无
• 论文: 暂无
• BibTeX: 暂无