robolab-mg-food-soft
收藏资源简介：
该数据集是使用我们复现的MimicGen在RoboLab (Isaac Lab)基准上生成的模拟操作演示。它是生成器、任务和难度网格中的12个单元之一。具体信息：生成器为MimicGen（我们的复现版本，非原作者代码），任务为food，初始位姿随机化为soft（位置为可行半径的20%，偏航角0°），共3023个成功片段，生成成功率为0.198。
This dataset is a simulated manipulation demonstration generated using our reproduced MimicGen on the RoboLab (Isaac Lab) benchmark. It is one of the 12 cells in the generator, task, and difficulty grid. Specific details: Generator is MimicGen (our reproduced version, not the original authors code), task is food, initial pose randomization is soft (position within 20% of feasible radius, yaw 0°), total of 3023 successful episodes, generation success rate 0.198.
数据集概述：DAVIAN-Robotics/robolab-mg-food-soft
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人操作（Robotics, Manipulation）
- 标签：LeRobot、Isaac Lab、MimicGen、数据生成等
- 创建工具：LeRobot（Hugging Face 机器人框架）
数据内容
该数据集为 RoboLab（Isaac Lab）基准测试上的模拟操作演示数据，由 MimicGen 的再实现版本生成，属于“生成器 × 任务 × 难度”网格中的 12 个单元之一（本单元为 MimicGen × food 任务 × soft 难度）。
| 项目 | 说明 |
|---|---|
| 生成器 | MimicGen（作者团队的再实现，非原作者代码） |
| 任务 | food |
| 初始位姿随机化 | soft——位置为可行半径的 20%，偏航角 0° |
| 回合数 | 3023（仅包含成功的回合） |
| 生成成功率 | 0.198 |
动作约定（训练前必读）
- 动作为DROID 坐标系下的绝对关节目标值（7 自由度手臂含 j7 安装偏移），外加二值夹爪信号（取值 {0, 1}）。
- 动作不是增量（delta）形式，若叠加增量变换将导致控制器行为改变。
- 夹爪通道在采集时已被二值化，连续夹爪通道会高估下游策略性能，需注意。
数据生成过程
- 源演示（pi05 策略 rollout）→ MimicGen（以对象为中心的 SE(3) 重定向）→ 生成模拟回合
- 每个回合均在物理引擎中 rollout，仅保存成功的回合
- 难度级别通过随机化物体初始位置实现：位置为任务可行半径的百分比，偏航角为半角
数据规模与结构（来自 meta/info.json）
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总回合数 | 3023 |
| 总帧数 | 606020 |
| 总任务数 | 1 |
| 分块大小 | 1000 |
| 数据文件大小 | 约 100 MB |
| 视频文件大小 | 约 200 MB |
| 帧率（fps） | 15 |
| 数据划分 | train（全部 3023 回合） |
| 数据路径 | data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet |
| 视频路径 | videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 |
特征字段
- action：float32，形状 (8,)，包含 7 个关节（j0–j6）加 gripper，fps=15
- observation.state：float32，形状 (8,)，包含 8 个关节（joint_0–joint_7），fps=15
- observation.velocity：float32，形状 (8,)，fps=15
- observation.images.over_shoulder_left_camera：视频，270×480×3，AVC1 编码，15 fps
- observation.images.wrist_cam：视频，270×480×3，AVC1 编码，15 fps
- 其他元数据字段：episode_index、frame_index、index、task_index、timestamp、next.done（bool，15 fps）
注意事项
- 仅包含成功回合，失败模式未覆盖
- 成功判定依据环境中的 K 步稳定（hold）准则，而非单帧判断
- 观测包含两个摄像头（肩后 + 腕部），分辨率为 270×480，帧率 15 fps，另有本体感知状态
- 已预计算分位数统计量（q01/q99），视频已重编码为恒定帧率以兼容 torchcodec 数据加载器
- 该方法为对已发表方法的再实现，部分超参数未在论文中明确，由作者自行选定
- 可用 LeRobot 数据集可视化器查看数据（分别率为 270×480）
