so101_pick_place_fixed_v2_20260711_193913

该数据集是一个机器人操作数据集，专注于拾取放置任务，使用LeRobot创建。它包含机器人的动作数据（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）、状态观测数据（包括关节位置和手腕摄像头拍摄的480x640 RGB视频图像），以及时间戳、帧索引、回合索引等元数据。数据集以parquet格式存储，总共有4个回合，468帧，帧率为10fps，数据总大小约为300MB（其中数据文件100MB，视频文件200MB）。机器人类型为so_follower，适用于机器人学习和控制研究。

This dataset is a robot manipulation dataset focused on pick-and-place tasks, created using LeRobot. It includes robot action data (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position), state observation data (including joint positions and 480x640 RGB video images captured by a wrist camera), as well as metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is stored in parquet format, with a total of 4 episodes, 468 frames, a frame rate of 10fps, and an overall data size of approximately 300MB (with 100MB for data files and 200MB for video files). The robot type is so_follower, and it is suitable for robotics learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：so101_pick_place_fixed_v2_20260711_193913
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集结构

基本信息

• 数据集版本：v3.0
• 总片段数：4
• 总帧数：468
• 总任务数：1
• 帧率：10 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：so_follower

特征（Features）

特征	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	包含6个关节位置：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper
observation.state	float32	[6]	机器人状态，与action特征相同，包含6个关节位置
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480x640，3通道彩色，编码为AV1，帧率10 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集：0到3（共4个片段）

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• BibTeX：暂无