soar_failure

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotics dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：soar_failure
• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/typoverflow/soar_failure
• 许可证：MIT

数据集描述

该数据集由 LeRobot 创建，专注于机器人领域。数据集包含大量机器人操作失败场景的演示数据。

数据集结构

基本信息

属性	值
代码库版本	v3.0
机器人类型	widowx_250
总演示轮次	20562
总帧数	2242341
总任务数	299
数据块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (fps)	5
数据路径	data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频路径	videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据格式	Parquet

数据集划分

• 训练集：全部 20562 轮次（索引 0:20562）

特征描述

特征名称	数据类型	形状	描述
observation.images.image_0	视频	(256, 256, 3)	顶部或主摄像头图像，分辨率 256x256，RGB，AV1 编码，帧率 5
state.eef_xyz	float32	(3,)	末端执行器位置 (x, y, z)
state.eef_rpy	float32	(3,)	末端执行器姿态 (roll, pitch, yaw)
state.eef_rot6d	float32	(6,)	末端执行器旋转的 6D 表示
state.gripper_state	float32	(1,)	夹爪状态
action.eef_xyz	float32	(3,)	动作：末端执行器位置变化 (x, y, z)
action.eef_rot6d	float32	(6,)	动作：末端执行器旋转变化 (6D)
action.gripper_state	float32	(1,)	动作：夹爪状态变化
debug.gripper_eef_xyz	float32	(3,)	调试：夹爪末端执行器位置 (x, y, z)
debug.gripper_eef_rot6d	float32	(6,)	调试：夹爪末端执行器旋转 (6D)
success	float32	(1,)	任务是否成功 (0 或 1)
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	演示轮次索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

可视化

可通过以下链接在线可视化数据集： Visualize this dataset

引用

暂无公开的论文或 BibTeX 引用信息。