4task_22_color_bi_1_copy_merged
收藏Hugging Face2026-05-31 更新2026-05-31 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
kawamura101010创建时间：
2026-05-31
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称:
kawamura101010/4task_22_color_bi_1_copy_merged - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集规模
| 属性 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 (episodes) | 70 |
| 总帧数 (frames) | 69,027 |
| 总任务数 (tasks) | 1 |
| 数据文件大小 (MB) | 100 |
| 视频文件大小 (MB) | 200 |
| 帧率 (FPS) | 30 |
| 数据块大小 (chunks) | 1,000 帧 |
| 训练集划分 | 片段 0 到 69 (全部) |
机器人类型
- 机器人:
bi_so_follower(双臂跟随机器人)
数据特征
动作与状态 (12维 float32)
- action: 左右双臂各6个关节 (肩部 pan/lift, 肘部 flex, 腕部 flex/roll, 夹爪 pos)
- observation.state: 与 action 相同的12维关节位置
视觉观测 (视频)
- observation.images.left_front: 左侧前置摄像头，360×640 像素，3通道，H.264编码，30 FPS
- observation.images.left_wrist: 左腕部摄像头，360×640 像素，3通道，H.264编码，30 FPS
- observation.images.right_wrist: 右腕部摄像头，360×640 像素，3通道，H.264编码，30 FPS
其他特征
- timestamp: 时间戳 (float32)
- frame_index: 帧索引 (int64)
- episode_index: 片段索引 (int64)
- index: 全局索引 (int64)
- task_index: 任务索引 (int64)
数据存储结构
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 配置文件:
meta/info.json(代码库版本 v3.0)
