pnp202

该数据集是通过LeRobot工具创建的，LeRobot可能是一个用于数据生成或处理的平台或框架，但README未提供更多细节，因此数据集的具体内容、应用领域或结构信息未知，仅知其创建方式。This dataset was created using the LeRobot tool. LeRobot may be a platform or framework for data generation or processing, but the README does not provide further details, so the specific content, application domain, or structure of the dataset is unknown, and only its creation method is known.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人操控任务的 抓取与放置（Pick-and-Place） 数据集，基于 LeRobot 框架创建，使用 xArm 机器人收集。

基础信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, Robotics, xArm, Manipulation, Pick-and-Place
• 机器人类型: xArm 机器人

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 202
• 总帧数 (Frames): 43,185
• 总任务数 (Tasks): 4
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分割: 所有 202 个片段均用于训练

数据集结构

数据以 Parquet 格式存储，视频以 MP4 格式（AV1 编解码器）存储。包含以下特征：

观察状态 (Observation State)

• observation.state (17维): 包含 7 个关节位置、末端执行器 (x, y, z) 位置、6D 旋转表示和夹爪状态。
• observation.images.wrist_camera (480x640 RGB 视频): 腕部相机图像。
• observation.images.right_3pv_camera (480x640 RGB 视频): 右侧第三人称视角相机图像。

动作 (Action)

• action (10维): 包含末端执行器 (x, y, z) 位置、6D 旋转表示和夹爪状态。
• action.body_eef_xyz (3维): 机体坐标系下的末端执行器位置。
• action.body_eef_rot6d (6维): 机体坐标系下的 6D 旋转。
• action.world_eef_xyz (3维): 世界坐标系下的末端执行器位置。
• action.world_eef_rot6d (6维): 世界坐标系下的 6D 旋转。
• action.diff_eef_xyz (3维): 差分末端执行器位置。
• action.diff_eef_rpy (3维): 差分末端执行器滚转-俯仰-偏航角。
• action.gripper_state (1维): 夹爪状态。

其他特征

• state.joint_pos (7维): 7 个关节位置。
• state.eef_xyz (3维): 末端执行器在世界坐标系中的位置。
• state.eef_rot6d (6维): 末端执行器的 6D 旋转。
• state.gripper_state (1维): 夹爪状态。
• timestamp (1维): 时间戳。
• frame_index (1维): 帧索引。
• episode_index (1维): 片段索引。
• index (1维): 全局索引。
• task_index (1维): 任务索引。