so101-write-5-kadokawa

该数据集由LeRobot创建，是一个机器人学领域的数据集，专门用于机器人操作任务。数据集包含50个训练集，总帧数为19240，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括动作（6维浮点数，表示机器人关节位置）、观测状态（与动作相同的6维关节位置）、两个摄像头图像（手腕摄像头和顶部摄像头，分别分辨率为480x640和480x848，3通道彩色视频），以及时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，适用于机器人跟随或操作任务的研究和开发。This dataset was developed by LeRobot, focusing on robotic manipulation tasks in the robotics field. It includes 50 training splits, with a total of 19,240 frames at a frame rate of 30 fps. The dataset's data is stored in Parquet format, while the accompanying videos are stored in MP4 format. Its features cover actions (6-dimensional floating-point numbers representing robot joint positions), observation states (6-dimensional joint positions consistent with those of the actions), two camera images (wrist camera and top camera, with resolutions of 480×640 and 480×848 respectively, both 3-channel color videos), as well as metadata such as timestamps, frame indices, split indices, sample indices, and task indices. The supported robot platform is so_follower, which is suitable for research and development of robotic following or manipulation tasks.

原始信息汇总

• 数据集名称：so101-write-5-kadokawa
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学 (Robotics)
• 标签：LeRobot
• 数据集大小：
  • 数据文件：100 MB
  • 视频文件：200 MB
• 数据格式：
  • 数据文件：Parquet 格式 (data/*/*.parquet)
  • 视频文件：MP4 格式 (编码: AV1, 像素格式: yuv420p, 无音频)

数据集结构

• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：50
• 总帧数：19,240
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 分块大小：1,000 帧/块
• 数据划分：
  • 训练集：0 到 50 片段

特征描述

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6维动作向量：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	6维观测状态向量，与动作定义相同
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频，分辨率 480x640，3通道，30 FPS
observation.images.top	video	(480, 848, 3)	顶部摄像头视频，分辨率 480x848，3通道，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引