rollout_so101_dagger2_remote_purple_20260505_155058_clean

该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot工具创建。它包含10个episodes，总计2202帧，数据以30帧每秒的速率采集。机器人类型为“so_follower”，特征包括动作数据（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（包括相同的关节位置和前端摄像头图像，图像分辨率为720x1280，3通道），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集主要用于记录机器人的交互数据，可能应用于模仿学习或强化学习任务，以训练机器人执行特定动作。This is a robotic learning dataset created using the LeRobot toolkit. It contains 10 episodes with a total of 2202 frames, and the data is collected at a rate of 30 frames per second. The robot type is 'so_follower'. The dataset includes action data such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position, observation states including the same joint positions and front-facing camera images with a resolution of 720×1280 and 3 color channels, as well as metadata such as timestamps, frame indices and episode indices. This dataset is mainly used to record robotic interaction data, and can be applied to imitation learning or reinforcement learning tasks to train robots to perform specific actions.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：rollout_so101_dagger2_remote_purple_20260505_155058_clean
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 许可证：Apache 2.0
• 创建工具：基于 LeRobot 框架生成

数据集结构

属性	值
总片段数	10
总帧数	2202
总任务数	1
分块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率（FPS）	30
机器人类型	so_follower
代码库版本	v3.0
训练/测试划分	全部10个片段用于训练

数据特征

特征字段	数据类型	维度	描述
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含肩关节、肘关节、腕关节及夹爪的6个自由度位置
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，与动作维度一致（肩、肘、腕、夹爪位置）
observation.images.front	video	[720, 1280, 3]	前置摄像头视频，分辨率720×1280，RGB三通道，编码为AV1格式，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件格式

• 数据存储：Parquet 格式，位于 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储：MP4 格式，位于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4