pick-block-cup-v2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick-block-cup-v2
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/AriRyo/pick-block-cup-v2
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建

数据集统计

• 总情节数: 50
• 总帧数: 16606
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据拆分: 训练集 (0:50)

数据结构与特征

数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [12]
   • 内容: 左右机械臂各6个关节的位置（左肩平移、左肩抬升、左肘弯曲、左腕弯曲、左腕旋转、左夹爪；右肩平移、右肩抬升、右肘弯曲、右腕弯曲、右腕旋转、右夹爪）

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [12]
   • 内容: 与动作特征相同的左右机械臂各6个关节位置。

3. 观测图像

   • 包含四个视角的RGB视频流：
     • observation.images.left_left
     • observation.images.left_side
     • observation.images.right_right
     • observation.images.right_above
   • 通用属性:
     • 数据类型: video
     • 形状: [240, 320, 3] (高度，宽度，通道)
     • 视频编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 深度图: 否
     • 帧率: 30
     • 音频: 无

4. 元数据索引

   • timestamp: 时间戳 (float32, shape [1])
   • frame_index: 帧索引 (int64, shape [1])
   • episode_index: 情节索引 (int64, shape [1])
   • index: 索引 (int64, shape [1])
   • task_index: 任务索引 (int64, shape [1])

附加说明

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式 (BibTeX): 信息缺失
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower