cable_insertion_first_all_and_dagger_arm_only_success

该数据集是一个由LeRobot创建的机器人操作数据集，专门用于机器人学习和控制任务。它记录了机器人执行任务过程中的多模态数据，包括状态观测、动作命令和多视角图像观测。状态观测部分由左右机械臂各7个关节的位置和左右夹爪各12个关节的位置组成，形成一个38维的浮点数组。动作命令部分包括左右机械臂各7个关节的控制和左右夹爪的控制，形成一个16维的浮点数组。图像观测来自三个不同视角的摄像头：头部摄像头（分辨率为720x1280，3通道）、左手腕摄像头（分辨率为240x424，3通道）和右手腕摄像头（分辨率为240x424，3通道），所有图像数据以视频格式存储，帧率为30fps。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、回合索引等元数据。整个数据集包含325个回合，总计367217帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200GB，适用于训练和评估机器人控制算法。This dataset is a robotic manipulation dataset created by LeRobot, specifically designed for robot learning and control tasks. It records multimodal data during the robot's task execution, including state observations, action commands, and multi-view image observations. The state observation component consists of the positions of 7 joints for each of the left and right robotic arms, as well as the positions of 12 joints for each of the left and right grippers, forming a 38-dimensional floating-point array. The action command component includes the control signals for 7 joints of each of the left and right robotic arms and the control of the left and right grippers, forming a 16-dimensional floating-point array. The image observations come from three cameras with different perspectives: the head camera (resolution: 720x1280, 3 channels), the left wrist camera (resolution: 240x424, 3 channels), and the right wrist camera (resolution: 240x424, 3 channels). All image data is stored in video format at a frame rate of 30 fps. Additionally, the dataset also contains metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The entire dataset comprises 325 episodes, totaling 367,217 frames, with a data file size of 100 MB and a video file size of 200 GB. It is suitable for training and evaluating robotic control algorithms.

原始信息汇总

数据集概述：cable_insertion_first_all_and_dagger_arm_only_success

该数据集是一个面向机器人操作任务的数据集，专注于线缆插入场景，并仅包含成功案例。数据集使用 LeRobot 框架创建，并采用 Apache-2.0 许可证。

数据集规模与结构

• 总帧数: 367,217 帧
• 总片段数: 325 个
• 总任务数: 1 个
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB (Parquet 格式)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4 格式)
• 数据划分: 仅包含训练集，包含全部 325 个片段（索引 0 至 324）。

数据特征 (Features)

数据集包含以下关键特征：

特征名称	数据类型	维度	说明
observation.state	float32	(38,)	机器人状态观测，包含左右臂各7个关节位置、左右夹爪各12个关节位置。
action	float32	(16,)	机器人动作指令，包含左右臂各7个关节动作及左右夹爪的开合动作。
observation.images.head	video	(3, 720, 1280)	头部摄像头图像，分辨率 1280x720，AV1 编码，30 FPS。
observation.images.left_wrist	video	(3, 240, 424)	左腕部摄像头图像，分辨率 424x240，AV1 编码，30 FPS。
observation.images.right_wrist	video	(3, 240, 424)	右腕部摄像头图像，分辨率 424x240，AV1 编码，30 FPS。
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据集访问与可视化

• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/chomeed/cable_insertion_first_all_and_dagger_arm_only_success
• 在线可视化: 可通过 Hugging Face Spaces 的 可视化工具 在线浏览数据集。

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息当前尚未提供，标注为 [More Information Needed]。