sort_dataset_merged
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
ericvandergijp创建时间：
2026-08-09
原始信息汇总
数据集概述：sort_dataset_merged
基本信息
- 数据集名称：sort_dataset_merged
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 许可证：Apache-2.0
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
- 机器人类型：so_follower
数据规模
- 总片段数：55
- 总帧数：32,732
- 任务总数：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 采样率：30 FPS
数据划分
- 训练集：0 至 55（全部数据）
特征与数据结构
数据以 Parquet 和 MP4 视频文件形式存储，包含以下特征：
动作与状态
- action：6 维 float32 向量，包含机械臂各关节位置及夹爪位置（如肩关节、肘关节、腕关节等）
- observation.state：与 action 相同，6 维 float32 向量，表示机器人状态
视觉观测
- observation.images.front：前置摄像头视频，分辨率 480×640×3，AV1 编码，30 FPS
- observation.images.side：侧置摄像头视频，分辨率 480×640×3，AV1 编码，30 FPS
其他特征
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
其他说明
- 数据集版本：v3.0
- 每块数据大小为 1000 帧（chunks_size = 1000）
- 提供可视化工具链接：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=ericvandergijp/sort_dataset_merged
