record-moving-bear_20260813_184830
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含10个episodes，共4681帧，涉及1个任务。机器人类型为so_follower。数据特征包括：6维动作（关节位置）、6维状态（关节位置）、前视摄像头图像（640x480，30fps，AV1编码）、腕部摄像头图像（640x480，30fps，AV1编码）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。数据集采用Apache-2.0许可证。
This dataset is a robot dataset created using LeRobot, containing 10 episodes with a total of 4681 frames, involving 1 task. The robot type is so_follower. Data features include: 6-dimensional actions (joint positions), 6-dimensional states (joint positions), front-view camera images (640x480, 30fps, AV1 encoding), wrist camera images (640x480, 30fps, AV1 encoding), timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. The dataset is licensed under Apache-2.0.
数据集详情总结：record-moving-bear_20260813_184830
1. 基本信息
此数据集是一个机器人操作领域的LeRobot格式数据集，包含10个episodes共4681帧数据，涉及1个任务。数据集使用Apache-2.0许可证。
2. 数据特征
数据集包含以下关键特征：
- 动作数据 (action): 6维float32向量，对应6个关节位置（shoulder_pan， shoulder_lift， elbow_flex， wrist_flex， wrist_roll， gripper）
- 状态观测 (observation.state): 与动作同维度的6维关节位置信息
- 图像观测: 包含两个摄像头视角（front和wrist），分辨率均为480×640×3，采用AV1编码，30fps视频
- 元数据: 包含timestamp（时间戳）、frame_index（帧索引）、episode_index（episode索引）、index（帧索引）、task_index（任务索引）
3. 数据规格
- 数据格式: Parquet文件，视频为MP4格式
- 数据大小: 数据文件约100MB，视频文件约200MB
- 数据分块: 每块大小为1000帧
- 机器人类型: so_follower（SO-6轴机械臂）
- 采样频率: 30fps
4. 数据划分
数据集已划分为训练集（train），包含全部10个episodes（分别标记为0到9）。
