2026-07-16_shakeitup5_bench_dragonfly_10kHz_nfft_512

该数据集是一个由LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人操作任务。它包含以下特征：动作部分包括6个关节位置（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）；观测状态部分同样包含6个关节位置；观测图像包括顶部摄像头图像（480x640x3）、腕部摄像头图像（480x640x3）和触觉频谱图图像（224x224x3），所有图像以30fps的视频格式存储。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集总共有60个episodes，39270帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，机器人类型为so101_follower_dragon_tactile_bench，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。该数据集主要用于训练和评估机器人控制模型，支持机器人学习任务。This is a robotics dataset developed by LeRobot, specifically designed for robotic manipulation tasks. It comprises the following components: the action space includes 6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position; the observation state space also contains 6 joint positions; the observation modalities include top-mounted camera images (480x640x3), wrist-mounted camera images (480x640x3), and tactile spectrogram images (224x224x3), all stored in 30fps video format. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, general indices and task indices. The dataset has a total of 60 episodes and 39270 frames, with a data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB. The robotic platform type is so101_follower_dragon_tactile_bench. The tabular data of the dataset is stored in Parquet format, while the videos are stored in MP4 format. This dataset is primarily used for training and evaluating robotic control models, supporting robotic learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: 2026-07-16_shakeitup5_bench_dragonfly_10kHz_nfft_512
• 创建者: jogarulfop
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总片段数: 60
• 总帧数: 39,270
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 机器人类型: so101_follower_dragon_tactile_bench

特征说明

• 动作 (action): 6维浮点向量，包含肩部、肘部、腕部和夹爪的位置信息。
• 观测状态 (observation.state): 6维浮点向量，与动作维度一致。
• 图像观测:
  • 顶部摄像头 (observation.images.top): 视频数据，分辨率 640x480，3通道，AV1编码。
  • 腕部摄像头 (observation.images.wrist): 视频数据，分辨率 640x480，3通道，AV1编码。
  • 触觉频谱图 (observation.images.tactile_spectrogram_dragonfly_10kHz_nfft_512): 视频数据，分辨率 224x224，3通道，AV1编码。
• 时间戳 (timestamp): 浮点标量。
• 帧索引 (frame_index): 64位整数标量。
• 片段索引 (episode_index): 64位整数标量。
• 索引 (index): 64位整数标量。
• 任务索引 (task_index): 64位整数标量。

数据划分

• 训练集: 片段 0 至 59（共60个片段）。

其他信息

• 该数据集使用 LeRobot 创建。
• 数据文件格式为 Parquet，视频文件格式为 MP4。