allegro_hand_grasp

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：allegro_hand_grasp
• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/Isir-allegro/allegro_hand_grasp
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 数据格式：Parquet（数据文件路径：data/*/*.parquet）

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 采样频率（FPS）：100

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	描述
joint_pos	float32	[16]	机器人关节位置（16个关节）
joint_vel	float32	[16]	机器人关节速度
joint_torque	float32	[16]	机器人关节力矩
leader_pos	float32	[16]	主手（Leader）位置
leader_vel	float32	[16]	主手速度
observation.images.rgb	video	[720, 1280, 3]	RGB图像（视频格式，分辨率720x1280，3通道）
tactile_0_x	float32	[30]	触觉传感器0的x轴信号（30个单元）
tactile_0_y	float32	[30]	触觉传感器0的y轴信号
tactile_0_z	float32	[30]	触觉传感器0的z轴信号
tactile_1A_x	float32	[16]	触觉传感器1A的x轴信号（16个单元）
tactile_1A_y	float32	[16]	触觉传感器1A的y轴信号
tactile_1A_z	float32	[16]	触觉传感器1A的z轴信号
tactile_1B_x	float32	[16]	触觉传感器1B的x轴信号
tactile_1B_y	float32	[16]	触觉传感器1B的y轴信号
tactile_1B_z	float32	[16]	触觉传感器1B的z轴信号
tactile_2_x	float32	[30]	触觉传感器2的x轴信号（30个单元）
tactile_2_y	float32	[30]	触觉传感器2的y轴信号
tactile_2_z	float32	[30]	触觉传感器2的z轴信号
tactile_3A_x	float32	[16]	触觉传感器3A的x轴信号（16个单元）
tactile_3A_y	float32	[16]	触觉传感器3A的y轴信号
tactile_3A_z	float32	[16]	触觉传感器3A的z轴信号
tactile_3B_x	float32	[16]	触觉传感器3B的x轴信号
tactile_3B_y	float32	[16]	触觉传感器3B的y轴信号
tactile_3B_z	float32	[16]	触觉传感器3B的z轴信号
tactile_4A_x	float32	[16]	触觉传感器4A的x轴信号（16个单元）
tactile_4A_y	float32	[16]	触觉传感器4A的y轴信号
tactile_4A_z	float32	[16]	触觉传感器4A的z轴信号

视频信息（observation.images.rgb）

• 视频编解码器：AV1
• 视频像素格式：yuv420p
• 视频帧率：100 FPS
• 视频通道数：3
• 视频后端：pyav
• 是否为深度图：否
• 是否包含音频：否