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收藏资源简介：
该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人学数据集，专注于机器人的动作和观测数据。它包含10个episodes，总计7571帧数据，以每秒30帧的速率采集。数据特征包括：动作（一个6维浮点数组，用于控制肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、状态观测（与动作结构相同的6维数组）、三个摄像头的图像数据（每个摄像头提供480x640分辨率、3通道的RGB视频，编码为h264格式），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据存储为parquet格式，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，适用于训练和评估机器人控制模型。
This is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on robot action and observation data. It includes 10 episodes, totaling 7571 frames, collected at 30 frames per second. The data features consist of: actions (a 6-dimensional floating-point array used to control shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position), state observations (a 6-dimensional array with the same structure as the action array), image data from three cameras (each providing 480x640 resolution, 3-channel RGB videos encoded in h264 format), as well as metadata such as timestamps, frame index, episode index, index and task index. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100 MB and video file size of 200 MB. The robot type is so_follower, which is suitable for training and evaluating robot control models.
数据集概述
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人技术（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 配置：默认配置，数据文件路径为
data/*/*.parquet - 总片段数：10
- 总帧数：7571
- 总任务数：1
- 视频文件大小：200 MB
- 数据文件大小：100 MB
- 帧率（FPS）：30
- 机器人类型：so_follower
- 数据划分：训练集
0:10（全部10个片段用于训练）
特征（Features）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 包含6个关节/夹爪位置动作指令 |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人状态观测，与动作结构相同 |
observation.images.camera1 |
video (h264) | (480, 640, 3) | 第一视角摄像头视频 |
observation.images.camera2 |
video (h264) | (480, 640, 3) | 第二视角摄像头视频 |
observation.images.camera3 |
video (h264) | (480, 640, 3) | 第三视角摄像头视频 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
动作与状态命名
shoulder_pan.pos：肩关节水平旋转位置shoulder_lift.pos：肩关节垂直升降位置elbow_flex.pos：肘关节弯曲位置wrist_flex.pos：腕关节弯曲位置wrist_roll.pos：腕关节旋转位置gripper.pos：夹爪位置
视频参数
- 分辨率：480×640，3通道
- 编码：H.264，像素格式 yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 质量控制：CRF 30，GOP 2
数据存储路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化
可使用 LeRobot 数据可视化工具 在线浏览该数据集。
