libero_plus_object_add_object_all

该数据集是一个使用LeRobot工具创建的机器人数据集，专注于机器人操作任务。它包含多模态观察数据，例如机器人状态（包括末端执行器状态、关节状态和夹爪状态）、多视角图像（包括手腕、前视和侧视图像，所有图像均为256x256 RGB分辨率），以及动作数据。数据以20帧每秒的速率采集，总共有539个episodes、79716帧和10个任务。数据集采用Apache 2.0许可证，适用于机器人学习和强化学习研究。This dataset is a robotic dataset created using the LeRobot toolkit, focusing on robotic manipulation tasks. It contains multimodal observational data, including robot states (end-effector state, joint state and gripper state), multi-view images (wrist, front-view and side-view images, all with 256×256 RGB resolution), and action data. The data is collected at 20 frames per second, with a total of 539 episodes, 79716 frames and 10 tasks. This dataset is licensed under Apache 2.0 and is suitable for robotic learning and reinforcement learning research.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: max-chr/libero_plus_object_add_object_all

许可证: Apache-2.0

任务类型: 机器人学 (Robotics)

标签: LeRobot, libero, libero-plus, panda, multicam, add_object

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数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: Franka (Panda)
• 帧率 (FPS): 20
• 总片段数: 539
• 总帧数: 79,716
• 总任务数: 10
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 1e-6 MB (极微小)
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集划分:

• 训练集 (train): 片段 0 至 538 (共 539 个片段)

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特征 (Features)

数据集包含以下特征，均为浮点型或整型，其中图像为视频类型：

特征名	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	(8,)	机器人状态：x, y, z, axis_angle1, axis_angle2, axis_angle3, gripper, gripper
observation.states.ee_state	float32	(6,)	末端执行器状态：x, y, z, axis_angle1, axis_angle2, axis_angle3
observation.states.joint_state	float32	(7,)	关节状态：joint_0 至 joint_6
observation.states.gripper_state	float32	(2,)	夹爪状态：gripper, gripper
observation.images.image	video	(256, 256, 3)	主摄像头 RGB 图像 (高度256, 宽度256, 3通道)
observation.images.wrist_image	video	(256, 256, 3)	腕部摄像头 RGB 图像
observation.images.frontview_image	video	(256, 256, 3)	前视摄像头 RGB 图像
observation.images.sideview_image	video	(256, 256, 3)	侧视摄像头 RGB 图像
action	float32	(7,)	动作：x, y, z, axis_angle1, axis_angle2, axis_angle3, gripper
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

图像编码信息:

• 编解码器: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• FPS: 20
• 通道数: 3
• 视频后端: PyAV

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引用信息

BibTeX: 尚未提供 (需等待更新)

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其他说明

• 该数据集使用 LeRobot 创建。
• 数据集的在线可视化可通过 Hugging Face Space 查看。