so101_hamburger_v3_plus_0620
收藏资源简介：
该数据集是由LeRobot创建的一个机器人数据集，专门用于双手机器人（bi_so_follower）任务。数据集包含130个episodes，总计96,883帧数据，帧率为25fps。数据特征包括动作和观察：动作由12个关节位置组成，对应左右肩、肘、腕和夹爪；观察包括机器人状态（同样12个关节位置）以及来自三个摄像头的图像——左腕摄像头、顶部摄像头和右腕摄像头，每个图像的分辨率为480x640（RGB三通道）。数据集以parquet文件（存储结构化数据）和mp4视频文件（存储图像序列）格式组织，总大小约为300MB（其中数据文件100MB，视频文件200MB）。数据集仅包含训练集，覆盖130个episodes。
This robot dataset was created using LeRobot, specifically designed for the bimanual robot (bi_so_follower) task. It contains 130 episodes, totaling 96,883 frames with a frame rate of 25 fps. The data features include action and observation: the action consists of 12 joint positions (left/right shoulder, elbow, wrist, and gripper), while the observation includes robot state (also 12 joint positions) and images from three cameras—left wrist camera, top camera, and right wrist camera—each with a resolution of 480×640 (RGB 3-channel). The dataset is organized in Parquet files (for storing structured data) and MP4 video files (for storing image sequences), with a total size of approximately 300 MB (100 MB for data files and 200 MB for video files). The dataset only includes a training set, covering all 130 episodes.
数据集概述
数据集名称：so101_hamburger_v3_plus_0620
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
标签：LeRobot
创建工具：LeRobot
数据集结构
- 总片段数：130
- 总帧数：96883
- 总任务数：1
- 帧率（FPS）：25
- 机器人类型：bi_so_follower
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 数据路径：
data/*/*.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状/维度 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (12,) | 机器人动作，包含左右各6个关节位置（如肩关节、肘关节、腕关节、夹爪） |
| observation.state | float32 | (12,) | 机器人状态，与action维度含义相同 |
| observation.images.left_left_wrist | video | (480, 640, 3) | 左侧手腕摄像头图像，分辨率480x640，RGB 3通道，AV1编码 |
| observation.images.left_top | video | (480, 640, 3) | 左侧顶部摄像头图像，分辨率480x640，RGB 3通道，AV1编码 |
| observation.images.right_right_wrist | video | (480, 640, 3) | 右侧手腕摄像头图像，分辨率480x640，RGB 3通道，AV1编码 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据集划分
- 训练集：片段索引 0 至 129（共130个片段，全部用于训练）
其他信息
- 可视化链接：可在 Hugging Face Spaces 中可视化该数据集。
- 引用信息：当前暂无具体的论文或 BibTeX 引用。
