areumii-real-pickplace-v1_20260904_205706

该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，包含Areumii双臂机器人的拾取和放置任务的机器人操作数据。它包括观测（状态、头部和左右腕部摄像头的图像）和动作（16维关节位置），总计1个episode、148帧、1个任务，帧率30fps，采用Apache-2.0许可证。This dataset is a robot dataset created using LeRobot, containing robot operation data for the pick-and-place task of the Areumii dual-arm robot. It includes observations (state, images from head and left/right wrist cameras) and actions (16-dimensional joint positions), totaling 1 episode, 148 frames, 1 task, at 30fps, under the Apache-2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述：areumii-real-pickplace-v1_20260904_205706

基本信息

• 数据集名称：areumii-real-pickplace-v1_20260904_205706
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据规模

• 总片段数（Episodes）：1
• 总帧数（Frames）：148
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：areumii
• 采样频率：30 FPS
• 数据划分：仅包含训练集（train），范围为 0:1

数据特征结构

该数据集内的特征配置如下：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[16]	机器人动作指令，包含左右肩、肘、腕及夹爪的位置控制
observation.state	float32	[16]	机器人状态观测，对应16个关节位置
observation.images.head	video	[360, 640, 3]	头部摄像头视频（AV1编码，30 FPS，360×640分辨率）
observation.images.left_wrist	video	[240, 320, 3]	左手腕摄像头视频（AV1编码，30 FPS，240×320分辨率）
observation.images.right_wrist	video	[240, 320, 3]	右手腕摄像头视频（AV1编码，30 FPS，240×320分辨率）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间

动作和观测状态包含16维控制信号，覆盖的关节如下：

• 左臂：肩部俯仰（pitch）、滚动（roll）、偏航（yaw）、肘部、腕部滚动、偏航、俯仰、夹爪
• 右臂：肩部俯仰（pitch）、滚动（roll）、偏航（yaw）、肘部、腕部滚动、偏航、俯仰、夹爪

数据文件格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集结构

数据以 Parquet 文件存储，并按指定路径格式分块保存，具体数据文件可通过 data/*/*.parquet 模式读取。