areumii_pickplace-v1
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数据集概述：areumii_pickplace-v1
基本信息
- 数据集名称：areumii_pickplace-v1
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建
配置与文件格式
- 配置名称：default
- 数据文件路径：
data/*/*.parquet - 数据存储格式：Parquet 文件（数据），视频文件（MP4，AV1 编码）
数据规模
- 总片段数（Episodes）：50
- 总帧数（Frames）：3769
- 总任务数：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 采集频率（FPS）：20
数据集划分
- 训练集（Train）：0:50（全部50个片段用于训练）
机器人类型
- 机器人型号：areumii_c1（双臂机器人）
数据特征（Features）
1. 观测状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：18维
- 状态变量：包含双臂（左臂和右臂）的关节角度信息，具体包括：
- 左臂：shoulder_pitch、shoulder_roll、shoulder_yaw、elbow、wrist_roll、wrist_yaw、wrist_pitch
- 左夹爪：left_gripper_left_finger、left_gripper_right_finger
- 右臂：shoulder_pitch、shoulder_roll、shoulder_yaw、elbow、wrist_roll、wrist_yaw、wrist_pitch
- 右夹爪：right_gripper_left_finger、right_gripper_right_finger
2. 动作（action）
- 数据类型：float32
- 维度：16维
- 动作变量：包含双臂末端执行器的位姿和夹爪控制信息，具体包括：
- 右臂末端：位置（x, y, z）+ 四元数（qw, qx, qy, qz）
- 右夹爪：right_gripper
- 左臂末端：位置（x, y, z）+ 四元数（qw, qx, qy, qz）
- 左夹爪：left_gripper
3. 图像观测（observation.images）
| 图像类型 | 分辨率 | 通道数 | 编码格式 | FPS |
|---|---|---|---|---|
| front（前视） | 480×640 | 3 | AV1 (yuv420p) | 20 |
| left_wrist（左腕） | 240×320 | 3 | AV1 (yuv420p) | 20 |
| right_wrist（右腕） | 240×320 | 3 | AV1 (yuv420p) | 20 |
4. 其他元数据
- timestamp：时间戳（float32，1维）
- frame_index：帧索引（int64，1维）
- episode_index：片段索引（int64，1维）
- index：样本索引（int64，1维）
- task_index：任务索引（int64，1维）
任务描述
该数据集聚焦于**抓取与放置（Pick and Place）**任务，由50个演示片段组成，采集自 areumii_c1 双臂机器人。双手臂均需协同工作，以完成物体的抓取和放置操作。
可视化与使用
- 可通过 LeRobot 数据集可视化工具 在线预览该数据集的采集效果。
