rollout_pick_n_place_dagger_r4

该数据集是一个用于机器人学习的数据集，专注于拾取和放置任务，通过LeRobot工具创建。数据集包含机器人动作数据（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观察状态（包括关节位置和来自前置摄像头及标注图像的视频数据），以及干预标志、时间戳、帧索引、episode索引和任务索引等元数据。数据以Parquet格式存储，视频文件为MP4格式，总帧数为7812，总任务数为1，机器人类型为so_follower。数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习等应用场景。This dataset is designed for robot learning, focusing on pick-and-place tasks and created using the LeRobot tool. It includes robot action data (such as positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (including joint positions and video data from a front-facing camera with annotated images), as well as metadata like intervention flags, timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The data is stored in Parquet format, with video files in MP4 format, totaling 7812 frames and 1 task, and the robot type is so_follower. The dataset is suitable for applications such as robot control, imitation learning, or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_pick_n_place_dagger_r4
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数 (episodes): 1
• 总帧数: 7812
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 训练集 (train) 覆盖全部数据 (0:1)

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作空间：肩关节pan、lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper的位置
observation.state	float32	[6]	6维观察状态：对应上述6个关节的位置
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方视角RGB视频，分辨率480x640，编解码器av1，帧率30 FPS
observation.images.annotated	video	[480, 640, 3]	标注后的前方视角RGB视频，分辨率480x640，编解码器av1，帧率30 FPS
intervention	bool	[1]	是否有人工干预
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置名称: default，数据文件匹配模式为 data/*/*.parquet

其他信息

• 论文: 暂无提供
• 引用格式 (BibTeX): 暂无提供