tuberack_dataset_abs_joint_abs_joint_gello
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot框架创建，专注于UR5机器人。数据集包含100个训练集（episodes），总计17115帧数据，帧率为15fps。数据特征包括前视摄像头（observation.images.front）和腕部摄像头（observation.images.wrist）的视频观测，分辨率均为480x640，3通道RGB格式，编码为av1；观测状态（observation.state）为7维浮点向量；动作（action）为7维浮点向量。此外，还包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集结构以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人控制、强化学习等任务。
This robotic learning dataset was developed using the LeRobot framework, focusing on the UR5 robotic arm. It includes 100 training episodes, totaling 17115 frames with a frame rate of 15 fps. The data features consist of visual observations from the front-facing camera (observation.images.front) and the wrist-mounted camera (observation.images.wrist), both with a resolution of 480×640, 3-channel RGB format, encoded in AV1. The observation state (observation.state) is a 7-dimensional floating-point vector, and the action (action) is also a 7-dimensional floating-point vector. Additionally, it covers metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100 MB and video file size of 200 MB, and is suitable for tasks including robotic control and reinforcement learning.
数据集概述
- 数据集名称：tuberack_dataset_abs_joint_abs_joint_gello
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot、lerobot、UR5、gello
数据集描述
该数据集使用 LeRobot 框架创建，专注于机器人操控任务。
数据集结构
- 机器人类型：UR5
- 总片段数（episodes）：100
- 总帧数：17,115
- 总任务数：1
- 数据块大小：1,000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率（FPS）：15
- 数据集划分：训练集（train）包含全部 100 个片段（索引 0 到 100）
- 代码版本：v3.0
特征（Features）
数据集中每个样本包含以下特征：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| observation.images.front | 视频 | 480×640×3 | 前置摄像头图像，AV1 编码，15 FPS，无音频 |
| observation.images.wrist | 视频 | 480×640×3 | 腕部摄像头图像，AV1 编码，15 FPS，无音频 |
| observation.state | float32 | [7] | 机器人状态，含 7 维数据 |
| action | float32 | [7] | 动作指令，含 7 维数据 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
存储格式
- 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用
该数据集的 BibTeX 引用信息暂时缺失。
