box_dataset_20260613_191549
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。它包含机器人动作和观测数据，具体特征包括：动作数据（6维浮点数组，表示机器人关节位置，如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（类似动作的6维数组）、手部图像观测（视频格式，分辨率为480x640，3通道，30帧/秒），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引、任务索引等元数据。数据集总共有30个episodes，12193帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，机器人类型为so_follower，分割为训练集（覆盖所有episodes）。数据集适用于机器人控制、模仿学习等任务。
This is a robotics dataset created using the LeRobot tool. It contains robot action and observation data, with specific features including: action data (a 6-dimensional floating-point array representing robot joint positions, such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position), observation data (a 6-dimensional array similar to the action data), hand image observations (in video format, with a resolution of 480×640, 3 channels, and 30 frames per second), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices and task indices. The dataset has a total of 30 episodes, 12193 frames, 1 task, with a data file size of 100 MB, a video file size of 200 MB, the robot type is so_follower, and it is split into a training set covering all episodes. This dataset is applicable to tasks such as robot control and imitation learning.
- 数据集名称: box_dataset_20260613_191549
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot, robotics, lerobot, LeLab
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集描述
- 数据集结构: 支持单个默认配置 (
default)，数据文件位于data/*/*.parquet。
数据特征与规格
- 帧率 (fps): 30
- 总轮次 (episodes): 30
- 总帧数 (frames): 12193
- 总任务数 (tasks): 1
- 机器人类型:
so_follower - 数据划分: 仅训练集 (train)，对应轮次索引 0 到 29
特征列表
- action (动作): 6维浮点数，包含关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)
- observation.state (观测状态): 6维浮点数，与动作命名相同的关节位置
- observation.images.hand (手部图像): 视频数据，分辨率 480x640，3通道，AV1 编码，30 fps，非深度图
- timestamp (时间戳): 1维浮点数
- frame_index (帧索引): 1维整数
- episode_index (轮次索引): 1维整数
- index (全局索引): 1维整数
- task_index (任务索引): 1维整数
数据存储
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet(Parquet 格式) - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4(MP4 格式) - 块大小 (chunks_size): 1000
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
