record-train5_20260815_161613

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：record-train5_20260815_161613
• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/sjain254/record-train5_20260815_161613
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）创建

数据集结构

基本信息

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（fps）：30
• 总集数（Episodes）：11
• 总帧数：5,871
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：so_follower
• 数据划分：训练集（0:11）

数据特征

1. 动作（action）：

   • 数据类型：float32
   • 维度：6
   • 包含关节：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

2. 观察状态（observation.state）：

   • 数据类型：float32
   • 维度：6
   • 包含关节：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

3. 前视摄像头图像（observation.images.front）：

   • 数据类型：视频
   • 分辨率：1080 × 1920 × 3（高×宽×通道）
   • 视频编码：h264，像素格式 yuv420p
   • 帧率：30 fps
   • 非深度图

4. 腕部摄像头图像（observation.images.wrist）：

   • 数据类型：视频
   • 分辨率：1080 × 1920 × 3（高×宽×通道）
   • 视频编码：h264，像素格式 yuv420p
   • 帧率：30 fps
   • 非深度图

5. 时间戳（timestamp）：float32，维度1

6. 帧索引（frame_index）：int64，维度1

7. 集索引（episode_index）：int64，维度1

8. 索引（index）：int64，维度1

9. 任务索引（task_index）：int64，维度1

文件存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet格式）
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4格式）
• 块大小（chunks_size）：1000

引用信息

• 引用（Citation）：该数据集目前暂无引用的BibTeX信息。