so101_pickplace_red_bottle_20260605_095433

该数据集是一个机器人拾取放置任务数据集，专注于操作红色瓶子的场景。数据集包含机器人的动作数据（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观测状态（关节位置）、以及来自手腕和顶部摄像头的视觉观测视频（分辨率480x640，30fps）。此外，还包括时间戳、帧索引、episode索引和任务索引等元数据。数据集总共有50个episodes，20166帧，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人学习和控制任务的研究。This is a robotic pick-and-place task dataset focused on the scenario of manipulating red bottles. It includes robotic motion data such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position, observation states (joint positions), as well as visual observation videos from the wrist and top cameras, with a resolution of 480×640 and a frame rate of 30 fps. Additionally, it contains metadata including timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset has 50 episodes and 20,166 frames in total, with tabular data stored in Parquet format and videos in MP4 format. This dataset is suitable for research on robotic learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_pickplace_red_bottle_20260605_095433
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务分类: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总轮数 (Episodes): 50
• 总帧数 (Frames): 20,166
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30

数据划分

• 训练集 (train): 0 至 49 轮（共 50 轮）

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	关节状态：与 action 相同的 6 个关节位置
observation.images.wrist	video (h264)	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，30 FPS，h264 编码，无音频
observation.images.top	video (h264)	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，30 FPS，h264 编码，无音频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧序号
episode_index	int64	[1]	轮次序号
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务序号

文件路径格式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1,000 帧

引用信息

• BibTeX: 暂无提供