pyramid-dataset-phase1-combined-v2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: pyramid-dataset-phase1-combined-v2

数据集地址: https://huggingface.co/datasets/heba000/pyramid-dataset-phase1-combined-v2

基本信息

• 许可证: Apache 2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建
• 机器人类型: so_follower

数据规模

• 总集数（episodes）: 163
• 总帧数（frames）: 86,448
• 总任务数（tasks）: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB（parquet 格式）
• 视频文件大小: 约 200 MB（mp4 格式）
• 帧率（fps）: 30

数据划分

• 训练集: 包含全部 163 个 episode（索引范围 0 至 163）

数据特征

每个时间步包含以下特征：

1. action: 6 维浮点数组，包含以下关节位置信息：

   • shoulder_pan.pos（肩部水平旋转）
   • shoulder_lift.pos（肩部垂直旋转）
   • elbow_flex.pos（肘部弯曲）
   • wrist_flex.pos（腕部弯曲）
   • wrist_roll.pos（腕部旋转）
   • gripper.pos（夹爪位置）

2. observation.state: 与 action 相同结构的 6 维状态向量，包含相同的关节位置信息

3. observation.images.front: 前视摄像头图像（视频格式）

   • 分辨率: 480 × 640 × 3（高 × 宽 × 通道）
   • 视频编码: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 帧率: 30 fps
   • 无音频

4. timestamp: 时间戳（float32，形状 [1]）

5. frame_index: 帧索引（int64，形状 [1]）

6. episode_index: 集数索引（int64，形状 [1]）

7. index: 全局索引（int64，形状 [1]）

8. task_index: 任务索引（int64，形状 [1]）

数据存储结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• chunk 大小: 每个 chunk 包含 1000 帧

引用信息

该数据集的引用信息（BibTeX）尚未提供。