rollout_2026-07-21_shakeitup6_bench_notact_20260721_153201

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot创建，包含20个episodes，总计12122帧，采样频率为30fps。数据集特征包括6维动作向量（控制肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）和对应的6维状态观测向量，以及来自顶部摄像头、腕部摄像头和触觉加速度计频谱图的视觉图像观测（分辨率分别为480x640和224x224，RGB三通道）。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式（AV1编码）存储。机器人类型为so101_follower_dragontactile，数据集总大小约为300MB（数据100MB，视频200MB），并包含训练集划分（episode索引0到20）。

This dataset is a robotic manipulation dataset created using LeRobot, containing 20 episodes with a total of 12,122 frames at a sampling frequency of 30fps. The dataset features include a 6-dimensional action vector (controlling the positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper) and a corresponding 6-dimensional state observation vector, along with visual image observations from a top camera, wrist camera, and tactile accelerometer spectrogram (with resolutions of 480x640 and 224x224, RGB three-channel). Data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format (AV1 encoded). The robot type is so101_follower_dragontactile, with a total dataset size of approximately 300MB (100MB for data and 200MB for videos), and includes a training set split (episode indices 0 to 20).

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: rollout_2026-07-21_shakeitup6_bench_notact_20260721_153201
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 生成

数据集结构

• 总帧数: 12,122 帧
• 总片段数 (Episodes): 20 个
• 总任务数: 1 个
• 帧率 (FPS): 30
• 数据格式: Parquet 文件 (数据) + MP4 视频文件
• 存储大小: 数据约 100 MB, 视频约 200 MB
• 划分: 训练集 (train) 包含全部 20 个片段

特征描述

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令 (肩关节、肘关节、腕关节、夹爪位置)
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态 (与动作名称对应)
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像 (AV1编码, 30fps)
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像 (AV1编码, 30fps)
observation.images.tactile_spectrogram_accelero_10kHz_nfft_512	video	[224, 224, 3]	触觉传感器加速度计频谱图 (AV1编码, 30fps)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人信息

• 机器人类型: so101_follower_dragontactile

可视化

• 可通过以下空间进行数据集可视化：LeRobot 可视化工具

引用说明

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