rollout_2026-07-21_shakeitup6_bench_notact_20260721_153201
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot创建，包含20个episodes，总计12122帧，采样频率为30fps。数据集特征包括6维动作向量（控制肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）和对应的6维状态观测向量，以及来自顶部摄像头、腕部摄像头和触觉加速度计频谱图的视觉图像观测（分辨率分别为480x640和224x224，RGB三通道）。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式（AV1编码）存储。机器人类型为so101_follower_dragontactile，数据集总大小约为300MB（数据100MB，视频200MB），并包含训练集划分（episode索引0到20）。
This dataset is a robotic manipulation dataset developed using LeRobot. It contains 20 episodes, totaling 12,122 frames with a sampling rate of 30 fps. The dataset features include a 6-dimensional action vector (controlling the positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper) and the corresponding 6-dimensional state observation vector, as well as visual image observations from the top camera, wrist camera, and spectrograms of the tactile accelerometer, with resolutions of 480×640 and 224×224 respectively, and RGB three channels. The non-video data is stored in Parquet format, while the video files are saved in MP4 format with AV1 encoding. The robotic platform type is so101_follower_dragontactile. The total size of the dataset is approximately 300 MB, comprising 100 MB of non-video data and 200 MB of video data. A training set split is provided, with episode indices ranging from 0 to 20.
数据集概述
- 名称:
rollout_2026-07-21_shakeitup6_bench_notact_20260721_153201 - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 创建工具: 基于 LeRobot 生成
数据集结构
- 总帧数: 12,122 帧
- 总片段数 (Episodes): 20 个
- 总任务数: 1 个
- 帧率 (FPS): 30
- 数据格式: Parquet 文件 (数据) + MP4 视频文件
- 存储大小: 数据约 100 MB, 视频约 200 MB
- 划分: 训练集 (train) 包含全部 20 个片段
特征描述
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 6维动作指令 (肩关节、肘关节、腕关节、夹爪位置) |
observation.state |
float32 | [6] | 6维机器人状态 (与动作名称对应) |
observation.images.top |
video | [480, 640, 3] | 顶部摄像头图像 (AV1编码, 30fps) |
observation.images.wrist |
video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头图像 (AV1编码, 30fps) |
observation.images.tactile_spectrogram_accelero_10kHz_nfft_512 |
video | [224, 224, 3] | 触觉传感器加速度计频谱图 (AV1编码, 30fps) |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
机器人信息
- 机器人类型:
so101_follower_dragontactile
可视化
- 可通过以下空间进行数据集可视化：LeRobot 可视化工具
引用说明
- 当前暂无可用 BibTeX 引用信息 ([More Information Needed])
