franka-cola2-redball-smash
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于弗兰卡熊猫（franka_panda）机器人。数据集包含50个训练集，总帧数为15535，帧率为30fps。数据以parquet文件格式存储，分为多个块。特征包括来自前视摄像头（front）和第一人称视角摄像头（pov）的视频观测，分辨率均为720x1280，3通道RGB格式；机器人状态观测（observation.state）和动作（action），均为9维浮点数组，表示TCP（工具中心点）的位置（x、y、z坐标，单位毫米）和姿态（使用正弦和余弦值表示滚转、俯仰、偏航角度）。此外，还包含时间戳、帧索引、集索引、任务索引等元数据。数据集适用于机器人控制、强化学习或计算机视觉任务，许可证为Apache-2.0。
This is a robotic manipulation dataset developed using the LeRobot toolkit, specifically tailored for the Franka Panda robot. It consists of 50 training splits, with a total of 15,535 frames at a frame rate of 30 fps. The data is stored in Parquet file format and split into multiple chunks. The dataset includes the following features: video observations from the front-facing camera (front) and first-person view camera (pov), both with a resolution of 720×1280 in 3-channel RGB format; robot state observations (observation.state) and actions (action), both 9-dimensional floating-point arrays, which describe the position (x, y, z coordinates, unit: millimeters) and orientation (roll, pitch, yaw angles represented by sine and cosine values) of the TCP (Tool Center Point). Additionally, it contains metadata such as timestamps, frame indices, split indices, and task indices. This dataset is applicable to robotic control, reinforcement learning, and computer vision tasks, and is released under the Apache-2.0 license.
数据集概览
- 数据集名称: franka-cola2-redball-smash
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人（Robotics）
- 标签: LeRobot, tutorial
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 机器人类型: franka_panda
- 总集数（episodes）: 50
- 总帧数（frames）: 15,535
- 总任务数（tasks）: 1
- 数据分块大小（chunks_size）: 1,000
- 数据文件大小: 100 MB（parquet 文件）
- 视频文件大小: 200 MB（mp4 文件）
- 帧率（fps）: 30
- 数据集划分: 所有 50 集用于训练（train: 0:50）
特征（Features）
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.images.front |
video | (720, 1280, 3) | 前视摄像头视频，AV1 编码，30 fps，无音频 |
observation.images.pov |
video | (720, 1280, 3) | 第一人称视角视频，AV1 编码，30 fps，无音频 |
observation.state |
float32 | (9,) | 机器人末端执行器状态（TCP 位置与姿态） |
action |
float32 | (9,) | 动作指令（TCP 位置与姿态） |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 集索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
- observation.state 和 action 的命名维度:
- tcp.x_mm, tcp.y_mm, tcp.z_mm（位置，单位毫米）
- tcp.roll_sin, tcp.roll_cos（翻滚角）
- tcp.pitch_sin, tcp.pitch_cos（俯仰角）
- tcp.yaw_sin, tcp.yaw_cos（偏航角）
数据文件组织
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
