smart_market_v1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: smart_market_v1

数据集用途: 机器人技术领域，用于训练和评估机器人操作模型。

许可协议: apache-2.0

数据集创建工具: 该数据集通过 LeRobot 创建。

技术规格

• 机器人类型: omx_follower
• 代码库版本: v3.0
• 任务数量: 6
• 总片段数 (episodes): 90
• 总帧数 (frames): 85806
• 帧率 (fps): 30

数据规模

• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 分块大小 (chunks): 1000

数据划分

• 训练集: 0 到 89 (即全部 90 个片段用于训练)

数据内容与特征

该数据集由 Parquet 数据文件和 MP4 视频文件构成，包含以下特征：

动作数据 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 特征名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

状态观测 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 特征名称: 同动作数据 (6个关节位置)

图像观测 (observation.images)

• 前视摄像头 (front):
  • 类型: 视频
  • 分辨率: 480x640x3 (高x宽x通道)
  • 编码: AV1，像素格式 yuv420p
  • 帧率: 30 fps
  • 非深度图像，无音频
• 腕部摄像头 (wrist):
  • 规格与前视摄像头一致

其他数据特征

• timestamp: float32, 1 维
• frame_index: int64, 1 维
• episode_index: int64, 1 维
• index: int64, 1 维
• task_index: int64, 1 维

引用

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供。